[發明專利]多移動機器人的沖突管理方法及系統

有效

• 申請號: 201810055310.1
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN108268037B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 劉清
• 申請（專利權）人: 廣東美的智能機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陸文超;肖冰濱

本發明實施例提供一種多移動機器人的沖突管理方法及系統，屬于機器人技術領域。所述多移動機器人的沖突管理方法包括：獲取多個移動機器人各自的當前位置和規劃路徑；確定多個移動機器人各自的網絡傳輸延時；根據多個移動機器人的當前位置、規劃路徑和網絡傳輸延時建立節點資源表；以及控制多個移動機器人分別按照節點資源表中各自的移動機器人ID所對應的占用時間，占用相應的節點區域ID的節點區域。由此，能夠根據對應個性化差異的網絡傳輸延時相應地為各個移動機器人分配節點區域及占用時間，保障了節點資源表計算的高精確度，并基于該節點資源表能夠有效降低了多移動機器人之間發生沖突的概率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體地涉及一種多移動機器人的沖突管理方法及系統。

背景技術

在密集區域(例如物流倉庫區域)內布設多個移動機器人，并由這些移動機器人來完成諸如搬運貨物的任務，以替代人工勞動，是目前物聯網領域的研究重點。

為了避免密集區域中的多個移動機器人之間在作業時候的碰撞，目前一般采用了如下兩種不同的處理方案：其一，是通過機器人當前的局部環境信息，讓機器人具有良好的沖突消解能力；其二，是集中管理式沖突消解，其主要是通過將機器人的運動路徑分段來消除沖突。

但是，本申請的發明人在實踐本申請的過程中發現上述現有技術中至少存在如下缺陷：其一，分布式方法雖然運算簡單、實時性和靈活性強，但由于會出現局部極點，往往無法完整地完成任務；其二，集中管理式方法能夠較精確地執行任務，但極容易導致機器人運行路徑沖突，通常要尋找最優解，但計算量很大、實時性差，對此目前業界仍然無法提出較佳的解決方案。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種多移動機器人的沖突管理方法及系統，用以至少解決多移動機器人在密集區域內集中調度所導致的路徑沖突問題。

為了實現上述目的，本發明實施例提供一種多移動機器人的沖突管理方法，包括：獲取多個移動機器人各自的當前位置和規劃路徑，其中所述規劃路徑能夠繞開預定區域內的障礙物，以及所述預定區域包括多個節點區域；確定所述多個移動機器人各自的網絡傳輸延時；根據所述多個移動機器人的當前位置、所述規劃路徑和所述網絡傳輸延時建立節點資源表，其中所述節點資源表中記錄有移動機器人ID、節點區域ID和占用時間三者之間的對應關系，以及多個所述移動機器人ID中的任意兩者在所述節點資源表中不共同對應同一節點區域ID下的同一占用時間；以及控制所述多個移動機器人分別按照所述節點資源表中各自的移動機器人ID所對應的占用時間，占用相應的節點區域ID的節點區域。

優選的，在所述控制所述多個移動機器人分別按照所述節點資源表中各自的移動機器人ID所對應的占用時間，占用相應的節點區域ID的節點區域之后，該方法還包括：實時確定所述多個移動機器人各自在執行占用節點區域時的網絡傳輸延時；以及基于所實時確定的所述網絡傳輸延時，動態調整所述節點資源表中的關于移動機器人ID、節點區域ID和占用時間三者之間的所述對應關系。

優選的，所述根據所述多個移動機器人的當前位置、所述規劃路徑和所述網絡傳輸延時建立節點資源表包括：分別確定第一移動機器人和第二移動機器人在單位時間內能夠移動通過的單位距離；根據所述第一移動機器人和所述第二機器人各自的當前位置、所述網絡傳輸延時、所述單位距離、所述規劃路徑以及所述節點區域的大小，為所述第一移動機器人分配多個第一節點區域及相應的第一占用時間，以及為所述第二移動機器人分配多個第二節點區域及相應的第二占用時間；以及當存在其中一個所述第一節點區域與其中一個所述第二節點區域相同時，判斷所述其中一個第一節點區域所對應的第一占用時間與所述其中一個第二節點區域所對應的第二占用時間是否存在重合；若是，則標記所述存在重合的所述其中一個第二節點區域為沖突節點區域，并在所述節點資源表中重新為所述第二移動機器人分配節點區域ID及相應的占用時間。