[發明專利]一種柔性夾持系統

在審

• 申請號: 201810054965.7
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN108098814A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 杭海梅
• 申請（專利權）人: 蘇州工業職業技術學院
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明涉及一種柔性夾持系統，設于機械手的末端，用于夾持被夾持件，包括連接所述機械手的固定單元、至少一組設于所述固定單元上的動力單元和夾持單元，以及連接同一組中所述動力單元和所述夾持單元的傳動單元。其中，傳動單元將動力單元輸出的動力轉化成夾持單元的直線運動；動力單元控制其對應的所述夾持單元的行程；夾持單元根據預設值向其對應的控制單元發送斷開指令。本申請提供的柔性夾持系統具有穩定的速度，并便于調節保持力的大小，從而解決了搬運過程中被夾持件損傷的技術問題，適用于各種被夾持件。

技術領域

本發明涉及機械手臂的延伸系統，特別涉及一種設于機械手臂上的柔性夾持系統。

背景技術

工業時代，追求效率和品質逐漸正成為一種趨勢。隨著人工成本的上漲和工業4.0的蔓延，自動化越來越普及，機械手使用越來越普遍，可是許多精細化的工作僅通過機械手無法直接實現，因而需要在機械手的末端安裝相應的機械系統。以模擬人手加持搬運來講，需依靠在機械手的末端安裝夾持系統實現準確搬運的工作。目前夾持系統主要靠加持氣缸或者吸盤將被夾持件夾持住，但是氣缸的加持力和保持力成正比，加持力大則保持力大，過大的保持力不利于夾持；而且氣缸的速度不穩定，加持速度太快，容易造成搬運損傷；吸盤要求物品表面光滑，同時夾持力量小，因此適用面窄。

發明內容

本發明的目的在于提供一種柔性夾持系統，具有穩定的速度，并便于調節保持力的大小，從而解決了搬運過程中被夾持件損傷的技術問題，適用于各種被夾持件。

為了解決上述問題，本發明的技術方案為：

一種柔性夾持系統，設于機械手的末端，用于夾持被夾持件，包括連接所述機械手的固定單元、至少一組設于所述固定單元上的動力單元和夾持單元，以及連接同一組中所述動力單元和所述夾持單元的傳動單元；

所述傳動單元將動力單元輸出的動力轉化成夾持單元的直線運動；

所述動力單元控制其對應的所述夾持單元的行程；

所述夾持單元中設有預設值，并根據預設值向其對應的控制單元發送斷開指令；

所述被夾持件置于固定單元上，所述動力單元通過傳動單元驅動夾持單元橫向移動，以使夾持單元夾持被夾持件，夾持單元達到預設值后向動力單元發送所述斷開指令，動力單元接收所述斷開指令并停止工作，夾持單元保持對被夾持件的保持力。

優選的，所述夾持單元包括設于固定單元上的導向件和與所述導向件可動連接的夾持組件；

所述傳動單元連接所述夾持組件，并控制夾持組件的橫向位移。

優選的，所述夾持組件包括彈性件，所述彈性件用于提供所述保持力。

優選的，所述夾持組件包括滑動連接的第一連接塊和第二連接塊，和接于所述第二連接塊上的夾持件；

所述夾持件與導向件滑動連接，；所述彈性件設于所述第一連接塊和所述第二連接塊之間；夾持時，傳動單元驅動第一連接塊，并通過彈性件推動第二連接塊，夾持件隨第二連接塊一起橫向移動，最終與被夾持件卡接。

優選的，所述夾持組件還包括設于第一連接塊上的傳感器，所述傳感器設置有所述預設值，傳感器檢測夾持組件的運動信息，并控制動力單元的斷開。

優選的，所述夾持組件還包括與所述導向件滑動連接的導向座，所述夾持件通過所述導向座與導向件滑動連接。

優選的，所述第一連接塊通過設于第二連接塊上的滑動桿與第二連接塊滑動連接，所述滑動桿貫穿所述彈性件。

優選的，所述傳動單元包括兩端分別連接動力單元和第一連接塊的傳動桿，傳動桿與第一連接塊螺紋連接。

優選的，所述夾持單元還包括設于固定單元上的限位件，所述固定單元在所述限位件和夾持組件之間形成放置被夾持件的區域。