[發明專利]一種柔性夾持系統

在審

• 申請號: 201810054965.7
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN108098814A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 杭海梅
• 申請（專利權）人: 蘇州工業職業技術學院
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種柔性夾持系統，設于機械手的末端，用于夾持被夾持件，其特征在于，包括連接所述機械手的固定單元、至少一組設于所述固定單元上的動力單元和夾持單元，以及連接同一組中所述動力單元和所述夾持單元的傳動單元；

所述傳動單元將動力單元輸出的動力轉化成夾持單元的直線運動；

所述動力單元控制其對應的所述夾持單元的行程；

所述夾持單元中設有預設值，并根據預設值向其對應的控制單元發送斷開指令，

所述被夾持件置于固定單元上，所述動力單元通過傳動單元驅動夾持單元橫向移動，以使夾持單元夾持被夾持件，夾持單元達到預設值后向動力單元發送所述斷開指令，動力單元接收所述斷開指令并停止工作，夾持單元保持對被夾持件的保持力。

2.如權利要求1所述的柔性夾持系統，其特征在于，所述夾持單元包括設于固定單元上的導向件和與所述導向件可動連接的夾持組件；

所述傳動單元連接所述夾持組件，并控制夾持組件的橫向位移。

3.如權利要求2所述的柔性夾持系統，其特征在于，所述夾持組件包括彈性件，所述彈性件用于提供所述保持力。

4.如權利要求3所述的柔性夾持系統，其特征在于，所述夾持組件包括滑動連接的第一連接塊和第二連接塊，和接于所述第二連接塊上的夾持件；

所述夾持件與導向件滑動連接；所述彈性件設于所述第一連接塊和所述第二連接塊之間；

夾持時，傳動單元驅動第一連接塊，并通過彈性件推動第二連接塊，夾持件隨第二連接塊一起橫向移動，最終與被夾持件卡接。

5.如權利要求4所述的柔性夾持系統，其特征在于，所述夾持組件還包括設于第一連接塊上的傳感器，

所述傳感器設置有所述預設值，傳感器檢測夾持組件的運動信息，并控制動力單元的斷開。

6.如權利要求4所述的柔性夾持系統，其特征在于，所述夾持組件還包括與所述導向件滑動連接的導向座，

所述夾持件通過所述導向座與導向件滑動連接。

7.如權利要求4所述的柔性夾持系統，其特征在于，所述第一連接塊通過設于第二連接塊上的滑動桿與第二連接塊滑動連接，

所述滑動桿貫穿所述彈性件。

8.如權利要4所述的柔性夾持系統，其特征在于，所述傳動單元包括兩端分別連接動力單元和第一連接塊的傳動桿，所述傳動桿與第一連接塊螺紋連接。

9.如權利要2-8任一項所述的柔性夾持系統，其特征在于，所述夾持單元還包括設于固定單元上的限位件，

所述固定單元在所述限位件和夾持組件之間形成放置被夾持件的區域。

10.如權利要1-8任一項所述的柔性夾持系統，其特征在于，所述動力單元包括連接傳動單元的馬達。