[發明專利]一種全自動砌磚機器人

在審

• 申請號: 201810054015.4
• 申請日: 2018-01-19
• 公開（公告）號: CN108222527A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 鄭軍生
• 申請（專利權）人: 鄭軍生
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22;E04G21/20
• 代理公司: 武漢維創品智專利代理事務所(特殊普通合伙) 42239
• 代理人: 余麗霞

1.一種全自動砌磚機器人，特征是：包括轉臺、運輸臺、第一機械臂、第一大臂、第一小臂、末端臂、旋轉電機架、第一旋轉電機、第二旋轉電機、滑輪架、第一定滑輪、第二定滑輪、第一拉繩、第二拉繩、第三旋轉電機、第四旋轉電機、第一機械夾、機械鏈條、第一滾筒、第二滾筒、機械手、裁剪機、第二機械臂、進料管、液壓泵、出料管、控制箱、三維掃描儀，轉臺安裝在卡車背上背上，用于輔助第一大臂旋轉，使得第二機械臂能到達放置磚塊的位置，運輸臺安裝在轉臺上，用于放置并運輸需要砌墻的磚塊，第一機械臂安裝在轉臺上，用于撿起磚塊并放置在運輸臺上，第一大臂、第一小臂、末端臂依次通過螺栓連接，且第一大臂的一頭焊接在轉臺上，旋轉電機架安裝在轉臺上，用于放置第一旋轉電機和第二旋轉電機，滑輪架安裝在第一大臂上，且與第一小臂相鄰處，用于放置第一定滑輪和第二定滑輪，第一拉繩跨過第一定滑輪連接第一旋轉電機的轉軸和第一小臂上，由第一旋轉電機拉動第一拉繩來控制第一小臂的升降，第二拉繩跨過第二定滑輪連接第二旋轉電機的轉軸和末端臂上，由第二旋轉電機拉動第二拉繩來控制末端臂的升降，第三旋轉電機安裝在第一大臂上且與運輸臺相鄰，第四旋轉電機安裝在末端臂上且與機械手相鄰，機械鏈條在第三旋轉電機與第四旋轉電機之間循環移動，第一機械夾固定在機械鏈條上，用于夾住需要砌墻的磚塊移動，第一滾筒安裝在第一大臂和第一小臂連接處，用于輔助機械鏈條滑動，第二滾筒安裝在第一小臂和末端臂連接處，用于輔助機械鏈條滑動，由第三旋轉電機與第四旋轉電機帶動帶有第一機械夾的機械鏈條跨過第一滾筒、第二滾筒移動，將磚塊運輸到砌墻位置，裁剪機安裝在末端臂上，用于對磚塊進行切割，機械手安裝在末端臂上，且處于裁剪機與第四旋轉電機之間，用于取下第一機械夾夾住的磚塊，第二機械臂固定在裁剪機表面，用于將砌墻磚塊按順序放置，液壓泵安裝在轉臺上，進料管與液壓泵進口連接，出料管與液壓泵的出口連接，由液壓泵通過進料管將所需的砂漿或膠黏劑擠壓到出料管，由出料管為磚塊提供砂漿或膠黏劑，控制箱安裝在轉臺上，三維掃描儀安裝在裁剪機頂部，三維計算機輔助設計，計算房子的形狀和結構，通過電腦將要建造房子的三維模型導入控制箱中，控制箱控制三維掃描儀進行3D掃面周圍環境，精確的計算每一塊磚頭的位置，再由控制箱控制轉臺轉動、控制第一旋轉電機、第二旋轉電機分別帶動第一拉繩、第二拉繩移動，進而帶動分別第一小臂、末端臂移動，從而將第二機械臂移動到需要砌墻的位置；控制第一機械夾夾住磚塊，并控制第三旋轉電機、第四旋轉電機轉動，協同帶動機械鏈條將磚塊從第三旋轉電機移動至第四旋轉電機處；控制機械手取下第一機械夾夾住的磚塊，然后送入裁剪機，由控制箱控制裁剪機對磚塊進行切割；控制液壓泵通過進料管將所需的砂漿或膠黏劑擠壓到出料管出口；控制第二機械臂拿起裁剪機切割好的磚塊移動至出料管出口進行涂抹砂漿或膠黏劑，由第二機械臂將涂抹好砂漿或膠黏劑的磚塊依次放置。

2.根據權利要求1所述的一種全自動砌磚機器人，其特征在于：所述運輸臺由運輸臺架、運輸臺電機、運輸臺滾筒、運輸臺電機齒輪、運輸臺滾筒齒輪組成，運輸臺架用于承載磚塊，運輸臺滾筒均勻安裝在運輸臺架上，用于運輸磚塊，運輸臺電機安裝在運輸臺架上，運輸臺電機齒輪固定在運輸臺電機的轉軸上，運輸臺滾筒齒輪固定在運輸臺滾筒上，由運輸臺電機帶動運輸臺電機齒輪轉動，為運輸臺滾筒齒輪傳動，進而帶動運輸臺滾筒轉動，將磚塊移動至第三旋轉電機處，運輸臺架寬度能根據磚塊的厚度調節，便于第一機械臂放上來的磚塊排列，便于第一機械夾夾住磚塊在機械鏈條上移動。