[發明專利]二維碼定位標簽、基于二維碼的定位導航系統和方法在審

申請號：	201810050661.3	申請日：	2018-01-18
公開（公告）號：	CN108225303A	公開（公告）日：	2018-06-29
發明（設計）人：	呂江;胡東	申請（專利權）人：	水巖智能科技（寧波）有限公司
主分類號：	G01C21/00	分類號：	G01C21/00;G01B11/02;G06K7/14;G06K19/06;G05D1/02
代理公司：	北京智信四方知識產權代理有限公司 11519	代理人：	劉真
地址：	315191 浙江省寧***	國省代碼：	浙江;33
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摘要：
搜索關鍵詞：	二維碼定位標簽定位導航系統定位標記點二維碼圖案圖像圖像采集裝置圖像處理裝置位置標識信息采集解碼定位導航控制裝置位置識別導航式存儲移動
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【說明書】：

本公開實施例涉及一種二維碼定位標簽、基于二維碼的定位導航系統和方法。所述二維碼定位標簽包括多個存儲有位置標識信息的子二維碼圖案。所述基于二維碼的定位導航系統包括：多個定位標記點、多個定位標簽、圖像采集裝置、圖像處理裝置和控制裝置。本公開實施例能夠基于二維碼圖案陣列來標識定位標記點，通過采集定位標記點處的定位標簽圖像，對圖像中的子二維碼進行解碼即可獲得相關位置信息，并基于該位置信息完成導航式移動。本公開實施例提供的技術方案能夠準確采集定位標簽圖像，并能夠高效、準確地進行位置識別進而實現精確地定位導航。

技術領域

本公開屬于定位技術領域，尤其涉及一種二維碼定位標簽、基于二維碼的定位導航系統和方法。

背景技術

目前，現有的移動式機器人的定位導航技術包括Simultaneous Localizationand Mapping(SLAM)即時定位與地圖構建技術、磁導航、GPS、圖像識別導航、慣性導航、光學導航、電磁導航、直接坐標導航、RFID定位導航、激光導航等。然而考慮到技術成熟度、實現精度、具體場景以及成本等各方面的因素，圖像識別導航，尤其是基于二維碼圖像識別的定位導航技術在工業中應用地較為廣泛。

在現有的二維碼定位導航技術中，移動式機器人需要首先采集二維碼圖像，但由于機器人通常是在移動過程中進行二維碼的采集，因此由于機械誤差、計算誤差以及路面誤差等誤差會導致機器人不能對準二維碼圖像進行采集，同時由于地面不平、圖像污損等原因，使得移動式機器人采集的圖像會存在各種問題，例如圖像模糊、二維碼圖像不完整等，由此導致移動機器人無法對二維碼圖像進行正確地處理和解碼，以獲取定位導航的相關信息，從而導致導航失敗，由此嚴重影響系統的運行效率。

發明內容

本公開的目的在于克服上述現有技術的缺陷，提出一種二維碼定位標簽、能夠實現精確定位的基于二維碼的定位導航系統和方法。

根據本公開的一方面提出一種二維碼定位標簽，所述二維碼定位標簽設置于定位標記點處，所述二維碼定位標簽包括：

多個存儲有位置標識信息的子二維碼圖案，所述多個子二維碼圖案組成n*m維二維碼圖案陣列，其中，n和m為正整數；

所述二維碼圖案陣列的幾何中心與定位標記點的中心相重合；

所述子二維碼圖案包括子二維碼和對子二維碼進行外部包圍的輔助圖形。

可選地，所述子二維碼圖案的外部輪廓大小相等或不同，所述子二維碼圖案兩兩之間的行間距和列間距相等或不同。

可選地，所述輔助圖形為封閉圖形或圖案。

可選地，所述輔助圖形為正方形邊框。

可選地，所述二維碼定位標簽還包括標識信息和參考基準圖形，其中：

所述標識信息設置于所述二維碼定位標簽中，用于記錄位置附加信息；

所述參考基準圖形設置于所述二維碼定位標簽的外圍，用于在將所述二維碼定位標簽設置于定位標記點處時提供位置基準。