[發(fā)明專利]二維碼定位標簽、基于二維碼的定位導(dǎo)航系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810050661.3
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108225303A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂江;胡東
• 申請（專利權(quán)）人: 水巖智能科技（寧波）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01B11/02;G06K7/14;G06K19/06;G05D1/02
• 代理公司: 北京智信四方知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11519
• 代理人: 劉真

1.一種二維碼定位標簽，其特征在于，所述二維碼定位標簽設(shè)置于定位標記點處，所述二維碼定位標簽包括：

多個存儲有位置標識信息的子二維碼圖案，所述多個子二維碼圖案組成n*m維二維碼圖案陣列，其中，n和m為正整數(shù)；

所述二維碼圖案陣列的幾何中心與定位標記點的中心相重合；

所述子二維碼圖案包括子二維碼和對子二維碼進行外部包圍的輔助圖形。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二維碼定位標簽，其特征在于，所述二維碼定位標簽還包括標識信息和參考基準圖形，其中：

所述標識信息設(shè)置于所述二維碼定位標簽中，用于記錄位置附加信息；

所述參考基準圖形設(shè)置于所述二維碼定位標簽的外圍，用于在將所述二維碼定位標簽設(shè)置于定位標記點處時提供位置基準。

3.一種基于二維碼的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述基于二維碼的定位導(dǎo)航系統(tǒng)包括：多個定位標記點、多個定位標簽、圖像采集裝置、圖像處理裝置和控制裝置，其中：

所述多個定位標記點分設(shè)在待定位區(qū)域中，且每個定位標記點對應(yīng)設(shè)有唯一識別位置信息，用于在待定位區(qū)域中標記固定位置；

所述多個定位標簽與所述多個定位標記點對應(yīng)設(shè)置，所述定位標簽上設(shè)置有二維碼圖案，用于承載標識信息，以對移動物體實現(xiàn)導(dǎo)航和偏航糾正，其中，所述標識信息包括對應(yīng)定位標記點的唯一識別位置信息；

所述圖像采集裝置用于采集包含所述二維碼圖案的圖像，并將圖像發(fā)送給圖像處理裝置；

所述圖像處理裝置與所述圖像采集裝置連接，用于對于所述圖像采集裝置采集得到的圖像進行處理，得到移動物體在待定位區(qū)域中的位置信息以及位置偏移信息；

所述控制裝置用于根據(jù)移動物體在待定位區(qū)域中的位置信息以及位置偏移信息生成移動指令并發(fā)送給移動物體。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述二維碼定位標簽還包括標識信息和參考基準圖形，其中：

所述標識信息設(shè)置于所述二維碼定位標簽中，用于記錄位置附加信息；

所述參考基準圖形設(shè)置于所述二維碼定位標簽的外圍，用于在將所述二維碼定位標簽設(shè)置于定位標記點處時提供位置基準。

5.一種移動式機器人，其特征在于，所述移動式機器人包括：圖像采集裝置、圖像處理裝置、控制裝置和移動裝置，其中：

所述圖像采集裝置用于采集包含二維碼圖案的圖像，并將圖像發(fā)送給圖像處理裝置；

所述圖像處理裝置與所述圖像采集裝置連接，用于對于所述圖像采集裝置采集得到的圖像進行處理，得到移動式機器人的位置信息以及位置偏移信息；

所述控制裝置用于根據(jù)移動式機器人的位置信息以及位置偏移信息生成移動指令并發(fā)送給移動裝置；

所述移動裝置根據(jù)所述移動指令進行移動。

6.一種基于二維碼的定位導(dǎo)航方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

步驟401，采集移動物體移動區(qū)域內(nèi)的圖像，得到包含二維碼圖案的待處理圖像；

步驟402，對于待處理圖像進行圖像預(yù)處理，確定所述待處理圖像中是否包含完整的子二維碼圖案，是則繼續(xù)步驟403，否則重復(fù)步驟402，預(yù)處理下一待處理圖像，直至所述待處理圖像中包含完整的子二維碼圖案，繼續(xù)步驟403；

步驟403，對完整的子二維碼圖案進行解碼，獲得所述子二維碼圖案所存儲的標識信息；

步驟404，利用所述子二維碼圖案所存儲的標識信息以及該子二維碼圖案在當前待處理圖像中的信息，計算移動物體相對于定位標記點對應(yīng)的定位標簽中的二維碼圖案陣列的中心的偏移量，和移動物體相對于移動區(qū)域所在真實坐標系的偏移角度；

步驟405，基于所述偏移量和偏移角度，對移動物體做出移動指令。