[發明專利]路況顯示方法、設備、驅動裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810048865.3
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN109961502A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 陳少偉;梁潔
• 申請（專利權）人: 國民技術股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/00;G08G1/16
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 江婷

本發明提供了一種路況顯示方法、設備、驅動裝置及計算機可讀存儲介質，該路況顯示方法包括：采集驅動裝置周圍路況的多個不同角度的圖像；根據多個不同角度的圖像確定驅動裝置周圍路況的路況三維模型；對路況三維模型進行路況三維圖像顯示；將驅動裝置三維模型結合在路況三維圖像中顯示出來。通過本發明的實施，優化了實現路況顯示的設備的結構、數據處理和決策方法，提高了環境感知效率，為用戶帶來了更大的便利性，提升了用戶體驗。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種路況顯示方法、設備、驅動裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著社會的快速發展，無人機技術、智能駕駛技術、機器人技術的應用也越來越廣泛，隨著無人機的飛行環境、汽車的行駛環境和機器人的行走環境越來越復雜，對周圍環境的感知程度及規避障礙物的能力等的要求越來越高，對安全和交通疏導有著重要的意義。

例如在在汽車駕駛中，經常會遇到這種情況，在前方的道路上有障礙物時，導致可以通過的道路變的很狹窄，但是僅僅通過司機的目測，通常并不能精確的判斷前方的狹窄道路能否有足夠的寬度可以使駕駛的車輛通過，導致的后果主要體現在兩個方面，一方面，車輛實際能過，但是司機并不敢過的情況，那將會導致道路的擁擠或用戶從其他道路繞道而行；另一方面，車輛實際上并不能通過，若司機此時強行開車通過，那么車輛就會與障礙物發生碰撞或堵塞在障礙路段上，對交通的影響也非常大。在現有技術中對行駛路況的監控中，主要是依靠如雷達、紅外傳感器、GPS定位模塊等大量傳感設備來感知外部環境，組成結構和決策方法均十分復雜，并沒有針對感知周圍環境提出一種有效、便捷的解決方案，使得用戶體驗不佳。

發明內容

本發明提供了一種路況顯示方法、設備、驅動裝置及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中在感知驅動裝置周圍環境時所采用的設備組成及決策方法均較為復雜的技術問題。

為了解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

本發明提供了一種路況顯示方法，該路況顯示方法包括：

采集驅動裝置周圍路況的多個不同角度的圖像；

根據多個不同角度的圖像確定驅動裝置周圍路況的路況三維模型；

對路況三維模型進行路況三維圖像顯示；

將驅動裝置三維模型結合在路況三維圖像中顯示出來。

進一步地，根據多個不同角度的圖像確定驅動裝置周圍路況的路況三維模型包括：

分別識別多個不同角度的圖像中的同一特征對象；特征對象包括道路、障礙物；

標識出特征對象上的至少一個特征點；

結合特征點與多個不同角度的圖像確定驅動裝置周圍路況的路況三維模型。

進一步地，識別多個不同角度的圖像中的同一特征對象包括：

分別提取多個不同角度的圖像的圖像特征信息；

對圖像特征信息進行矢量化處理，獲得圖像特征矢量數據；

將圖像特征矢量數據與預設的樣本特征矢量庫進行匹配；

根據匹配結果識別出特征對象。

進一步地，結合特征點與多個不同角度的圖像確定驅動裝置周圍路況的路況三維模型包括：

將特征點進行匹配處理，得到特征點的對應關系；

基于對應關系計算特征點的距離信息；

獲取多個不同角度的圖像的二維圖像信息；

根據特征點的距離信息與二維圖像信息確定特征點的三維坐標；