[發明專利]路況顯示方法、設備、驅動裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810048865.3
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN109961502A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 陳少偉;梁潔
• 申請（專利權）人: 國民技術股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/00;G08G1/16
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 江婷

1.一種路況顯示方法，其特征在于，所述路況顯示方法包括：

采集驅動裝置周圍路況的多個不同角度的圖像；

根據所述多個不同角度的圖像確定所述驅動裝置周圍路況的路況三維模型；

對所述路況三維模型進行路況三維圖像顯示；

將驅動裝置三維模型結合在所述路況三維圖像中顯示出來。

2.如權利要求1所述的路況顯示方法，其特征在于，所述根據所述多個不同角度的圖像確定所述驅動裝置周圍路況的路況三維模型包括：

分別識別所述多個不同角度的圖像中的同一特征對象；所述特征對象包括道路、障礙物；

標識出所述特征對象上的至少一個特征點；

結合所述特征點與所述多個不同角度的圖像確定所述驅動裝置周圍路況的路況三維模型。

3.如權利要求2所述的路況顯示方法，其特征在于，所述識別所述多個不同角度的圖像中的同一特征對象包括：

分別提取所述多個不同角度的圖像的圖像特征信息；

對所述圖像特征信息進行矢量化處理，獲得圖像特征矢量數據；

將所述圖像特征矢量數據與預設的樣本特征矢量庫進行匹配；

根據匹配結果識別出所述特征對象。

4.如權利要求2所述的路況顯示方法，其特征在于，所述結合所述特征點與所述多個不同角度的圖像確定所述驅動裝置周圍路況的路況三維模型包括：

將所述特征點進行匹配處理，得到所述特征點的對應關系；

基于所述對應關系計算所述特征點的距離信息；

獲取所述多個不同角度的圖像的二維圖像信息；

根據所述特征點的距離信息與所述二維圖像信息確定所述特征點的三維坐標；

根據所述特征點的三維坐標生成所述驅動裝置周圍路況的路況三維模型。

5.如權利要求1至4中任一項所述的路況顯示方法，其特征在于，所述將驅動裝置三維模型結合在所述路況三維圖像中顯示出來之后，還包括：

判斷當前路況是否存在障礙路段；

若是，則根據所述驅動裝置三維模型和所述路況三維模型確定所述障礙路段的驅動裝置通過性數據；

根據所述驅動裝置通過性數據對所述驅動裝置通過所述障礙路段進行通過性提示。

6.如權利要求5所述的路況顯示方法，其特征在于，所述根據所述驅動裝置通過性數據對所述驅動裝置通過所述障礙路段進行通過性提示之后，還包括：

根據所述通過性提示結果確定所述驅動裝置是否可以通過所述障礙路段；

若是，則根據所述驅動裝置三維模型和所述路況三維模型確定所述驅動裝置的避障決策數據；

根據所述避障決策數據對所述驅動裝置通過所述障礙路段進行避障決策提示。

7.一種路況顯示設備，其特征在于，包括：

圖像采集模塊，用于采集驅動裝置周圍路況的多個不同角度的圖像；

三維模型確定模塊，用于根據所述多個不同角度的圖像確定所述驅動裝置周圍路況的路況三維模型；

顯示模塊，用于對所述路況三維模型進行路況三維圖像顯示；將驅動裝置三維模型結合在所述路況三維圖像中顯示出來。

8.如權利要求7所述的路況顯示設備，其特征在于，所述三維模型確定模塊包括：

視覺識別子模塊，用于分別識別所述多個不同角度的圖像中的同一特征對象；所述特征對象包括道路、障礙物；

標識子模塊，用于標識出所述特征對象上的至少一個特征點；

三維建模子模塊，用于結合所述特征點與所述多個不同角度的圖像確定所述驅動裝置周圍路況的路況三維模型。