[發明專利]托舉投放裝置、物體拾取與回旋堆疊機器人及搬運方法

在審

• 申請號: 201810048729.4
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108203000A
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 漆海霞;盧熙達;鐘晶瑩;何子玄;馬元俊;方錦銳;李祿;吳華金;周靖康
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李君

本發明公開了一種托舉投放裝置、物體拾取與回旋堆疊機器人及搬運方法，所述機器人包括控制裝置、機械爪、回旋裝置、抬升裝置、底盤行走裝置和托舉投放裝置，所述托舉投放裝置設置在底盤行走裝置的前部，所述抬升裝置與底盤行走裝置的中部連接，所述回旋裝置設置在抬升裝置上，所述機械爪與回旋裝置的末端固定連接，所述機械爪、回旋裝置、抬升裝置、底盤行走裝置和托舉投放裝置分別與控制裝置連接。本發明的機器人具有穩定夾取、快速回旋堆疊和快速投放的功能，適用于中小型物體的搬運任務，與現有物體拾取機器人相比，其具有適用范圍廣、移動靈活、堆疊快速、載重量大、投放準確等優點。

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其是一種托舉投放裝置、物體拾取與回旋堆疊機器人及搬運方法，屬于機器人設備技術領域。

背景技術

機器人是自動控制機器的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械(如機器狗，機器貓等)。狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人。在當代工業中，機器人指能自動執行任務的人造機器裝置，用以取代或協助人類工作。理想中的高仿真機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機與人工智能、材料學和仿生學的產物，目前科學界正在向此方向研究開發。

發明內容

本發明的第一個目的是為了提供一種托舉投放裝置，該裝置結構簡單，制造成本低，能夠較好地托舉和投放物體。

本發明的第二個目的在于提供一種物體拾取與回旋堆疊機器人，該機器人具有穩定夾取、快速回旋堆疊和快速投放的功能，適用于中小型物體的搬運任務，與現有物體拾取機器人相比，其具有適用范圍廣、移動靈活、堆疊快速、載重量大、投放準確等優點。

本發明的第三個目的在于提供一種基于上述機器人的物體搬運方法。

本發明的第一個目的可以通過采取如下技術方案達到：

托舉投放裝置，包括抓取機構、兩個第一驅動機構、兩個齒鏈傳動機構和兩個活動臂，所述抓取機構的兩外側分別與兩個齒鏈傳動機構固定連接，所述兩個第一驅動機構、兩個齒鏈傳動機構和兩個活動臂均對稱設置，且兩個第一驅動機構、兩個齒鏈傳動機構和兩個活動臂均為一一對應，每個第一驅動機構與對應的齒鏈傳動機構連接，每個齒鏈傳動機構與對應的活動臂連接，兩個齒鏈傳動機構之間通過連接軸連接。

進一步的，所述抓取機構包括第一抓取架、第二抓取架、第一副固定桿、第二副固定桿和主固定桿，所述第一抓取架、第一副固定桿、主固定桿、第二副固定桿和第二抓取架依次連接，所述第一抓取架和第二抓取架對稱設置，且第一抓取架和第二抓取架的外側分別與兩個齒鏈傳動機構連接，所述第一副固定桿和第二副固定桿也對稱設置。

進一步的，所述第一抓取架的內側設有第一固定板，第二抓取架的內側設有第二固定板。

進一步的，在其中一個第一驅動機構及其對應的齒鏈傳動機構、活動臂中，第一驅動機構包括第一電機，齒鏈傳動機構包括第一齒輪、第二齒輪、第一鏈輪、第二鏈輪和第一鏈條，所述第一電機通過第一驅動軸與第一齒輪連接，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合，所述第二齒輪通過連接軸與活動臂的第一端、第一鏈輪連接，所述第一鏈輪、第二鏈輪分別與第一鏈條的內側嚙合，所述活動臂的第二端通過第一傳動軸與第二鏈輪連接；

所述抓取機構的兩外側分別與兩個齒鏈傳動機構的第二鏈輪固定連接，兩個齒鏈傳動機構的第二齒輪之間通過連接軸連接。

進一步的，所述裝置還包括兩根第一豎桿和兩根第二豎桿，兩根第一豎桿和兩根第二豎桿均對稱設置，且兩根第一豎桿、兩根第二豎桿、兩個第一驅動機構、兩個齒鏈傳動機構和兩個活動臂均為一一對應；

在其中一根第一豎桿及其對應的第二豎桿、第一驅動機構、齒鏈傳動機構、活動臂中，第一齒輪、第二齒輪、第一鏈輪、活動臂、第一驅動軸和第一傳動軸設置在第一豎桿與第二豎桿之間，對應的第一電機設置在第二豎桿的側面。