[發(fā)明專利]托舉投放裝置、物體拾取與回旋堆疊機(jī)器人及搬運(yùn)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810048729.4
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108203000A
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 漆海霞;盧熙達(dá);鐘晶瑩;何子玄;馬元俊;方錦銳;李祿;吳華金;周靖康
• 申請（專利權(quán)）人: 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 李君

1.托舉投放裝置，其特征在于：包括抓取機(jī)構(gòu)、兩個(gè)第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個(gè)齒鏈傳動機(jī)構(gòu)和兩個(gè)活動臂，所述抓取機(jī)構(gòu)的兩外側(cè)分別與兩個(gè)齒鏈傳動機(jī)構(gòu)固定連接，所述兩個(gè)第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個(gè)齒鏈傳動機(jī)構(gòu)和兩個(gè)活動臂均對稱設(shè)置，且兩個(gè)第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個(gè)齒鏈傳動機(jī)構(gòu)和兩個(gè)活動臂均為一一對應(yīng)，每個(gè)第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與對應(yīng)的齒鏈傳動機(jī)構(gòu)連接，每個(gè)齒鏈傳動機(jī)構(gòu)與對應(yīng)的活動臂連接，兩個(gè)齒鏈傳動機(jī)構(gòu)之間通過連接軸連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托舉投放裝置，其特征在于：所述抓取機(jī)構(gòu)包括第一抓取架、第二抓取架、第一副固定桿、第二副固定桿和主固定桿，所述第一抓取架、第一副固定桿、主固定桿、第二副固定桿和第二抓取架依次連接，所述第一抓取架和第二抓取架對稱設(shè)置，且第一抓取架和第二抓取架的外側(cè)分別與兩個(gè)齒鏈傳動機(jī)構(gòu)連接，所述第一副固定桿和第二副固定桿也對稱設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托舉投放裝置，其特征在于：在其中一個(gè)第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)及其對應(yīng)的齒鏈傳動機(jī)構(gòu)、活動臂中，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)，齒鏈傳動機(jī)構(gòu)包括第一齒輪、第二齒輪、第一鏈輪、第二鏈輪和第一鏈條，所述第一電機(jī)通過第一驅(qū)動軸與第一齒輪連接，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合，所述第二齒輪通過連接軸與活動臂的第一端、第一鏈輪連接，所述第一鏈輪、第二鏈輪分別與第一鏈條的內(nèi)側(cè)嚙合，所述活動臂的第二端通過第一傳動軸與第二鏈輪連接；

所述抓取機(jī)構(gòu)的兩外側(cè)分別與兩個(gè)齒鏈傳動機(jī)構(gòu)的第二鏈輪固定連接，兩個(gè)齒鏈傳動機(jī)構(gòu)的第二齒輪之間通過連接軸連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的托舉投放裝置，其特征在于：所述裝置還包括兩根第一豎桿和兩根第二豎桿，兩根第一豎桿和兩根第二豎桿均對稱設(shè)置，且兩根第一豎桿、兩根第二豎桿、兩個(gè)第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個(gè)齒鏈傳動機(jī)構(gòu)和兩個(gè)活動臂均為一一對應(yīng)；

在其中一根第一豎桿及其對應(yīng)的第二豎桿、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、齒鏈傳動機(jī)構(gòu)、活動臂中，第一齒輪、第二齒輪、第一鏈輪、活動臂、第一驅(qū)動軸和第一傳動軸設(shè)置在第一豎桿與第二豎桿之間，對應(yīng)的第一電機(jī)設(shè)置在第二豎桿的側(cè)面。

5.物體拾取與回旋堆疊機(jī)器人，其特征在于：包括控制裝置、機(jī)械爪、回旋裝置、抬升裝置、底盤行走裝置以及權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的托舉投放裝置，所述托舉投放裝置設(shè)置在底盤行走裝置的前部，所述抬升裝置與底盤行走裝置的中部連接，所述回旋裝置設(shè)置在抬升裝置上，所述機(jī)械爪與回旋裝置的末端固定連接，所述機(jī)械爪、回旋裝置、抬升裝置、底盤行走裝置和托舉投放裝置分別與控制裝置連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的物體拾取與回旋堆疊機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械爪包括第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)從上到下依次連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的物體拾取與回旋堆疊機(jī)器人，其特征在于：所述回旋裝置包括機(jī)架、機(jī)械爪固定機(jī)構(gòu)、兩個(gè)第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)和兩個(gè)回旋機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)和兩個(gè)回旋機(jī)構(gòu)均對稱設(shè)置在機(jī)架上，且兩個(gè)第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)和兩個(gè)回旋機(jī)構(gòu)均為一一對應(yīng)，每個(gè)第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)與對應(yīng)的回旋機(jī)構(gòu)連接，所述機(jī)械爪固定機(jī)構(gòu)分別與兩個(gè)回旋機(jī)構(gòu)的末端固定連接，用于固定機(jī)械爪。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的物體拾取與回旋堆疊機(jī)器人，其特征在于：所述抬升裝置包括兩個(gè)第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個(gè)下抬升機(jī)構(gòu)和兩個(gè)上抬升機(jī)構(gòu)，兩個(gè)第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個(gè)下抬升機(jī)構(gòu)和兩個(gè)上抬升機(jī)構(gòu)均對稱設(shè)置，且兩個(gè)第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個(gè)下抬升機(jī)構(gòu)和兩個(gè)上抬升機(jī)構(gòu)均為一一對應(yīng)，每個(gè)第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)與對應(yīng)的下抬升機(jī)構(gòu)連接，每個(gè)下抬升機(jī)構(gòu)與對應(yīng)的上抬升機(jī)構(gòu)連接。