[發明專利]掃地機器的行走控制方法及其清掃控制系統

在審

• 申請號: 201810048515.7
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108185930A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 桂峰
• 申請（專利權）人: 安徽三弟電子科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;G05D1/02
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本發明公開了掃地機器的行走控制方法及其清掃控制系統。涉及清掃機器技術領域。包括如下步驟，步驟一，啟動清掃機器，在清掃區域中依照“蛇形行走方式”進行清掃，并記錄其行走路線；步驟二，通過紅外掃描方式進行行走草繪，并依據行走草繪進行繞行清掃；步驟三，清掃結束結算清掃垃圾重量，并通過無線傳輸方式將清掃路徑以及拉結重量進行上傳；步驟四，根據通過設定進行定時清掃。本發明通過對清掃機器進行定時平鋪式掃描，進而避免漏掉某一區域，自行清掃，降低人工成本。

技術領域

本發明屬于清掃機器技術領域，特別是涉及掃地機器的行走控制方法及其清掃控制系統。

背景技術

掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作，一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能，一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機器人，也統一歸為掃地機器人，目前市場上所出售的掃地機器人，多為人為控制，或者無目的進行行走清掃，多進行重復清掃，清掃效率低下氣且不完全。

發明內容

本發明的目的在于提供掃地機器的行走控制方法及其清掃控制系統，通過通過對清掃機器進行定時平鋪式掃描，進而避免漏掉某一區域，自行清掃，降低人工成本。

為解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：

本發明為掃地機器的行走控制方法，包括如下步驟，步驟一，啟動所述清掃機器，在所述清掃區域中依照“蛇形行走方式”進行清掃，并記錄其行走路線；步驟二，通過所述紅外掃描方式進行行走草繪，并依據行走草繪進行繞行清掃；步驟三，清掃結束結算清掃垃圾重量，并通過所述無線傳輸方式將清掃路徑以及拉結重量進行上傳；步驟四，根據通過設定進行定時清掃。

優選地，如步驟一中所述蛇形行走方式在清掃區域內一橫向或縱向清掃一定長度后移動一個清掃口徑旋轉180°折回清掃。

優選地，如步驟二中行走草繪包括如下子方法；步驟二a，通過所述紅外線掃描儀對清掃機器周側進行掃描，并根據紅外線測距儀判斷障礙物距清掃機器的距離；步驟b，通過所述掃描圖形對存儲物形狀進行對比對掃描圖形進行相似判斷；若掃描物為橢圓形，所述清掃機器通過繞行通過障礙物；若掃描圖形為直板型，所述清掃機器以“蛇形行走方式”進行繼續清掃。

優選地，如步驟b中所述繞行通過至清掃面域接線后以“蛇形行走方式”返回時至所述橢圓形掃描路徑時再次以“蛇形行走方式”返回掃描，依照此上述方式進行清掃直至所述繞行掃描路徑邊緣。

掃地機器的行走清掃控制系統，還包括用于存儲數據的存儲單元、用于控制清掃機器掃行路徑的行走控制單元、用于數據對比的的對比模塊以及清掃機器；所述存儲單元包括圖形存儲模塊和路徑記錄模塊，其中，所述圖形存儲模塊用于存儲對比圖形數據；所述路徑記錄模塊用于存儲行走路徑數據；所述行走控制單元包括調向模塊、驅動模塊、繞行模塊和直線行駛模塊；其中，所述調向模塊用于控制小車的行駛方向、所述驅動模塊用于對小車提供行駛動力。所述對比模塊用于將輪廓掃描儀所掃描的物體輪廓信息與圖形存儲模塊存儲的圖形信息進行對比分析。

優選地，所述清掃機器通過一無線傳輸模塊向信息接收終端傳遞數據信息；其中清掃機器的周測安裝有若干超聲波測距儀用于測量清掃機器距障礙物的距離。

本發明具有以下有益效果：

本發明通過設定的“蛇形行走方式”進行逐步推進掃描，并且通過輪廓掃描儀進行輪廓識別，根據掃描輪廓選擇繞行或者直線行駛，避免在清掃機器進行轉向的過程中清掃遺漏，并且同歸哦路徑記錄模塊將清掃的線路進行記錄，進而避免重復清掃。

當然，實施本發明的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優點。

附圖說明