[發明專利]掃地機器的行走控制方法及其清掃控制系統

在審

• 申請號: 201810048515.7
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108185930A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 桂峰
• 申請（專利權）人: 安徽三弟電子科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;G05D1/02
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.掃地機器的行走控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一，啟動所述清掃機器，在所述清掃區域中依照“蛇形行走方式”進行清掃，并記錄其行走路線；

步驟二，通過所述紅外掃描方式進行行走草繪，并依據行走草繪進行繞行清掃；

步驟三，清掃結束結算清掃垃圾重量，并通過所述無線傳輸方式將清掃路徑以及拉結重量進行上傳；

步驟四，根據通過設定進行定時清掃。

2.根據權利要求1所述的掃地機器的行走控制方法，其特征在于，如步驟一中所述蛇形行走方式在清掃區域內一橫向或縱向清掃一定長度后移動一個清掃口徑旋轉180°折回清掃。

3.根據權利要求1所述的掃地機器的行走控制方法，其特征在于，如步驟二中行走草繪包括如下子方法；

步驟二a，通過所述紅外線掃描儀對清掃機器周側進行掃描，并根據紅外線測距儀判斷障礙物距清掃機器的距離；

步驟b，通過所述掃描圖形對存儲物形狀進行對比對掃描圖形進行相似判斷；

若掃描物為橢圓形，所述清掃機器通過繞行通過障礙物；

若掃描圖形為直板型，所述清掃機器以“蛇形行走方式”進行繼續清掃。

4.根據權利要求3所述的掃地機器的行走控制方法及其清掃控制系統，其特征在于，如步驟b中所述繞行通過至清掃面域接線后以“蛇形行走方式”返回時至所述橢圓形掃描路徑時再次以“蛇形行走方式”返回掃描，依照此上述方式進行清掃直至所述繞行掃描路徑邊緣。

5.如權利要求1-4任意一所述的掃地機器的行走清掃控制系統，其特征在于，還包括用于存儲數據的存儲單元、用于控制清掃機器掃行路徑的行走控制單元、用于數據對比的的對比模塊以及清掃機器；

所述存儲單元包括圖形存儲模塊和路徑記錄模塊，

其中，所述圖形存儲模塊用于存儲對比圖形數據；所述路徑記錄模塊用于存儲行走路徑數據；

所述行走控制單元包括調向模塊、驅動模塊、繞行模塊和直線行駛模塊；

其中，所述調向模塊用于控制小車的行駛方向、所述驅動模塊用于對小車提供行駛動力。

所述對比模塊用于將輪廓掃描儀所掃描的物體輪廓信息與圖形存儲模塊存儲的圖形信息進行對比分析。

6.根據權利要求5任意一所述的掃地機器的行走清掃控制系統，其特征在于，所述清掃機器通過一無線傳輸模塊向信息接收終端傳遞數據信息；其中清掃機器的周測安裝有若干超聲波測距儀用于測量清掃機器距障礙物的距離。