[發(fā)明專利]自記錄智能掃地機(jī)掃行方法及其控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810048495.3
• 申請(qǐng)日: 2018-01-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108261146A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 桂峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽三弟電子科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本發(fā)明公開(kāi)了自記錄智能掃地機(jī)掃行方法及其控制系統(tǒng)，屬于清掃機(jī)器技術(shù)領(lǐng)域。包括如下步驟：步驟一，根據(jù)場(chǎng)地或戶型通過(guò)草繪軟件創(chuàng)建虛擬掃除面域，并根據(jù)面域劃分掃除單元區(qū)域；步驟二，在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)地內(nèi)放置若干定位器信號(hào)發(fā)射/接收器，并記錄內(nèi)定位信號(hào)發(fā)射/接收器在虛擬掃除面域的位置；步驟三，在已掃除面域內(nèi)以高電平記錄，未掃除面域內(nèi)以低電平記錄；步驟四，通過(guò)定位信號(hào)發(fā)射/接收器經(jīng)信息反饋到掃地機(jī)器以及控制器。本發(fā)明通過(guò)對(duì)清掃區(qū)域的三維建模，進(jìn)行清掃軌跡和區(qū)域記錄，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)全方位無(wú)死角自動(dòng)清掃。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于清掃機(jī)器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及自記錄智能掃地機(jī)掃行方法及其控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人，又稱自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵、機(jī)器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作，一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能，一般來(lái)說(shuō)，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機(jī)器人，也統(tǒng)一歸為掃地機(jī)器人，目前市場(chǎng)上所出售的掃地機(jī)器人，多為人為控制，或者無(wú)目的進(jìn)行行走清掃，多進(jìn)行重復(fù)清掃，清掃效率低下不完全。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供自記錄智能掃地機(jī)掃行方法及其控制系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)清掃區(qū)域的三維建模，進(jìn)行清掃軌跡和區(qū)域記錄，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)全方位無(wú)死角自動(dòng)清掃。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明為自記錄智能掃地機(jī)掃行方法，包括如下步驟：步驟一，根據(jù)場(chǎng)地或戶型通過(guò)草繪軟件創(chuàng)建虛擬掃除面域，并根據(jù)面域劃分掃除單元區(qū)域；步驟二，在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)地內(nèi)放置若干定位器信號(hào)發(fā)射/接收器，并記錄內(nèi)定位信號(hào)發(fā)射/接收器在虛擬掃除面域的位置；步驟三，在已掃除面域內(nèi)以高電平記錄，未掃除面域內(nèi)以低電平記錄；步驟四，通過(guò)定位信號(hào)發(fā)射/接收器經(jīng)信息反饋到掃地機(jī)器以及控制器。

進(jìn)一步地，所述步驟二中，定位器信號(hào)發(fā)射/接收器為內(nèi)設(shè)有超聲波接收器和無(wú)線信號(hào)發(fā)射/接收器。

進(jìn)一步地，所述步驟四中，所述掃地機(jī)器上安裝有超聲波探測(cè)器和無(wú)線信號(hào)發(fā)射/接收器。

自記錄智能掃地機(jī)控制系統(tǒng)，還包括用于存儲(chǔ)虛擬掃除面域和清掃單元格和存儲(chǔ)模塊；用于數(shù)據(jù)處理的處理單元；所述處理單元包括數(shù)據(jù)對(duì)比模塊和時(shí)鐘模塊，所述處理單元與存儲(chǔ)模塊相連；其中，所述存儲(chǔ)模塊內(nèi)存儲(chǔ)有清掃面域數(shù)據(jù)模型圖和清掃虛擬單元格以及控制程序，所述時(shí)鐘/復(fù)位模塊用于時(shí)間記錄和清掃記錄的刷新；所述處理單元分別與紅外感應(yīng)定位單元和距離傳感模塊相連；其中，所述紅外感應(yīng)定位單元為一定位器信號(hào)發(fā)射/接收器，用于對(duì)清掃機(jī)器的定位，所述距離傳感器為一超聲波測(cè)距儀用于障礙轉(zhuǎn)向。

進(jìn)一步地，所述處理單元分別與驅(qū)動(dòng)單元和清掃單元相連；所述驅(qū)動(dòng)單元包括線性行駛模塊和調(diào)向模塊；其中，所述線性驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)源為一電機(jī)，所述調(diào)向模塊用與清掃機(jī)器的方向轉(zhuǎn)變。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明通過(guò)對(duì)清掃區(qū)域的三維建模，通過(guò)定位器信號(hào)發(fā)射/接收器，對(duì)清掃機(jī)器進(jìn)行位置跟蹤，進(jìn)而進(jìn)行清掃軌跡和區(qū)域記錄，定位器信號(hào)發(fā)射/接收器與清掃機(jī)器進(jìn)行無(wú)線信號(hào)交互以及對(duì)外接控制器進(jìn)行信息交互，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控，實(shí)現(xiàn)全方位無(wú)死角自動(dòng)清掃。

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的清掃流程示意圖；

圖2為本發(fā)明清掃機(jī)器的控制系統(tǒng)圖。

具體實(shí)施方式