[發明專利]智能移動的方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201810048409.9
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108279674B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 陽方平
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種智能移動的方法，其特征在于，包括：

根據移動對象的當前位姿和目標位姿確定所述移動對象的移動階段，所述移動階段包括：原地旋轉階段和/或線型移動階段；

基于速度平滑算法對所述移動階段進行軌跡規劃；

根據軌跡規劃結果控制所述移動對象進行移動，并在移動過程中，利用軌跡跟蹤算法修正所述移動對象的移動控制參數；

所述移動階段包括線型移動階段，所述線型移動階段包括：至少一個移動子階段，

所述基于速度平滑算法對所述移動階段進行軌跡規劃包括：

根據設定運動周期確定相對于當前時刻的下一移動子階段，所述當前時刻為下一移動子階段的起始時刻；

利用所述移動對象的加速度限制條件確定所述下一移動子階段的待選的全部勻速移動參數；其中，所述加速度限制條件至少包括當前線速度、當前角速度、硬件參數、障礙物的距離中任意一種；

根據所述移動對象在所述當前時刻的第一起始移動參數和全部所述勻速移動參數，確定所述下一移動子階段的全部移動軌跡；

按照設定軌跡選取規則，在全部所述移動軌跡中選擇一條移動軌跡作為軌跡規劃結果；

所述根據軌跡規劃結果控制所述移動對象進行移動，并在移動過程中，利用軌跡跟蹤算法修正所述移動對象的移動控制參數之后，還包括：

更新所述移動對象的當前位姿；

若確定所述當前位姿中的當前位置未在預設停止范圍內，則重新確定下一移動子階段的軌跡規劃結果并進行移動，直到所述當前位置在所述預設停止范圍內。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述移動對象的加速度限制條件確定所述下一移動子階段的待選的全部勻速移動參數包括：

確定所述當前位姿中的當前角度與所述目標位姿中的目標角度的差值是否小于第一角度差值；

若小于所述第一角度差值，則利用所述移動對象的加速度限制條件確定所述下一移動子階段的待選的全部勻速線型移動參數；

若大于或等于第一角度差值，則利用所述移動對象的加速度限制條件確定所述下一移動子階段的待選的全部勻速線型移動參數和全部旋轉速度參數；

所述勻速線型移動參數包括：目標勻線速度、目標線加速度和目標線加速度變化率，所述旋轉速度參數包括：第二目標角速度、第二目標角加速度和目標角加速度變化率。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移動子階段包括變速運動階段和勻速運動階段，所述根據所述移動對象在所述當前時刻的第一起始移動參數和全部所述勻速移動參數，確定所述下一移動子階段的全部移動軌跡包括：

根據所述移動對象在所述當前時刻的第一起始移動參數和全部所述勻速移動參數規劃所述變速運動階段的全部速度變化軌跡，以確定所述移動對象在所述變速運動階段各采樣時刻對應的理想速度參數；

根據所述變速運動階段的全部所述速度變化軌跡和全部所述勻速移動參數，利用第一線型軌跡模型確定所述下一移動子階段的全部移動軌跡。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述線型移動階段還包括：停止階段；

所述基于速度平滑算法對所述移動階段進行軌跡規劃還包括：

確定所述移動對象的當前位置在所述預設停止范圍內后，獲取當前時刻的第二起始移動參數和設定的停止參數，所述停止參數包括：停止線速度、停止線加速度、停止線加速度變化率、停止角速度、停止角加速度和停止角加速度變化率；

根據所述第二起始移動參數和所述停止參數規劃所述停止階段的速度變化軌跡；

根據所述停止階段的速度變化軌跡，利用第二線型軌跡模型確定所述停止階段的停止移動軌跡；

所述根據軌跡規劃結果控制所述移動對象進行移動，并在移動過程中，利用軌跡跟蹤算法修正所述移動對象的移動控制參數之后，還包括：

更新所述第二起始移動參數；

若確定所述第二起始移動參數與所述停止參數不同，則重新確定所述停止階段的軌跡規劃結果并進行移動，直到所述第二起始移動參數與所述停止參數相同。