[發明專利]智能移動的方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201810048409.9
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108279674B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 陽方平
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種智能移動的方法、裝置、機器人及存儲介質，該方法包括：根據移動對象的當前位姿和目標位姿確定所述移動對象的移動階段，移動階段包括：原地旋轉階段和/或線型移動階段；基于速度平滑算法對移動階段進行軌跡規劃；根據軌跡規劃結果控制移動對象進行移動，并在移動過程中，利用軌跡跟蹤算法修正移動對象的移動控制參數。采用上述方法，可以解決機器人移動過程中由于速度階躍跳變帶來的震蕩擺尾的現象以及位置精確度低的技術問題的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種智能移動的方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

具有移動功能的機器人，是一類能夠通過傳感器感知環境和自身狀態，實現在有障礙物的環境中面向目標的自主導航運動，從而完成預定任務的機器人系統。

一般而言，機器人在移動時，通常由驅動器控制左右驅動輪進行移動或旋轉，并對左右驅動輪的速度進行閉環。其中，閉環過程可以參考圖1，機器人時刻獲取左右驅動輪當前輸出的實際速度，并根據該速度對驅動器輸出的目標速度進行修正，以實現機器人的正常移動。但是，上述方法中僅對速度進行閉環，并未對機器人的整體位置進行閉環，降低了機器人的位置精確度，同時，在移動過程中，由于速度會階躍跳變，容易出現震蕩擺尾的現象。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種智能移動的方法、裝置、機器人及存儲介質，以解決機器人移動過程中由于速度階躍跳變帶來的震蕩擺尾的現象以及位置精確度低的技術問題的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種智能移動的方法，包括：

根據移動對象的當前位姿和目標位姿確定所述移動對象的移動階段，所述移動階段包括：原地旋轉階段和/或線型移動階段；

基于速度平滑算法對所述移動階段進行軌跡規劃；

根據軌跡規劃結果控制所述移動對象進行移動，并在移動過程中，利用軌跡跟蹤算法修正所述移動對象的移動控制參數。

第二方面，本發明實施例還提供了一種智能移動的裝置，包括：

階段確定模塊，用于根據移動對象的當前位姿和目標位姿確定所述移動對象的移動階段，所述移動階段包括：原地旋轉階段和/或線型移動階段；

軌跡規劃模塊，用于基于速度平滑算法對所述移動階段進行軌跡規劃；

移動控制模塊，用于根據軌跡規劃結果控制所述移動對象進行移動，并在移動過程中，利用軌跡跟蹤算法修正所述移動對象的移動控制參數。

第三方面，本發明實施例還提供了一種機器人，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如第一方面所述的智能移動的方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如第一方面所述的智能移動的方法。

上述提供的智能移動的方法、裝置、機器人和存儲介質，通過移動對象的當前位姿和目標位姿確定移動階段，并根據速度平滑算法對各移動階段進行軌跡規劃，以使移動對象根據軌跡規劃結果進行移動，并在移動過程中通過軌跡跟蹤算法實時修正移動控制參數的技術手段，實現了根據實際情況確定出適合移動對象的移動階段，并規劃出速度平滑的移動軌跡，避免了由于速度階躍跳變帶來的震蕩擺尾的現象，同時，保證了移動對象實際移動軌跡的精確度。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：