[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810047485.8
• 申請(qǐng)日: 2018-01-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110053664A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳軍;田勇鵬;張恒榜
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 西北農(nóng)林科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D6/00
• 分類(lèi)號(hào): B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)一種無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)，主要包括：下位機(jī)模塊、上位機(jī)模塊、執(zhí)行器和判別模塊。其特征在于：所述的下位機(jī)模塊包括霍爾輪速傳感器和單片機(jī)，上位機(jī)模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)計(jì)算和存儲(chǔ)，判別模塊對(duì)實(shí)際轉(zhuǎn)向和理論轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，執(zhí)行器包括轉(zhuǎn)型控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)，提供理論轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)。本發(fā)明的特征在于通過(guò)下位機(jī)和上位機(jī)綜合分析計(jì)算前輪輪速獲知車(chē)輛實(shí)際轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，判別系統(tǒng)對(duì)比實(shí)際轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)和理論轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，依據(jù)判別結(jié)果進(jìn)行轉(zhuǎn)向的反饋調(diào)整，到達(dá)轉(zhuǎn)向判別反饋目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)，具體涉及一種由上位機(jī)、下位機(jī)、執(zhí)行器和判別系統(tǒng)組成的無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)，其特點(diǎn)是可以為無(wú)人駕駛車(chē)輛的轉(zhuǎn)向進(jìn)行判別是否在誤差允許范圍內(nèi)并進(jìn)行反饋微調(diào)，從而達(dá)到目的。

背景技術(shù)

無(wú)人駕駛技術(shù)的應(yīng)用越來(lái)越得到推廣，在解決關(guān)鍵技術(shù)的同時(shí)，對(duì)于行車(chē)的穩(wěn)定性需要得到更進(jìn)一步的提升，車(chē)輛的轉(zhuǎn)向是基于轉(zhuǎn)向角的角度識(shí)別通過(guò)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)向的，但是轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角是否達(dá)到理論值，這個(gè)直接影響無(wú)人駕駛的穩(wěn)定性與可靠性。

本發(fā)明提出一種無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)，通過(guò)下位機(jī)采集左右前輪轉(zhuǎn)速信息，將該信息傳輸?shù)缴衔粰C(jī)中處理獲得車(chē)輛實(shí)際轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，通過(guò)判別系統(tǒng)判斷理論轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)和實(shí)際轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，從而獲知反饋微調(diào)的數(shù)據(jù)依據(jù)，達(dá)到目的。

發(fā)明內(nèi)容

通過(guò)下位機(jī)和上位機(jī)綜合分析計(jì)算前輪輪速獲知車(chē)輛實(shí)際轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，判別系統(tǒng)對(duì)比實(shí)際轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)和理論轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，依據(jù)判別結(jié)果進(jìn)行轉(zhuǎn)向的反饋調(diào)整，到達(dá)轉(zhuǎn)向判別反饋目的。

本發(fā)明為解決其技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案是一種無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)，主要包括：下位機(jī)模塊、上位機(jī)模塊、執(zhí)行器和判別模塊。其特征在于：所述的下位機(jī)模塊包括霍爾輪速傳感器和單片機(jī)，上位機(jī)模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)計(jì)算和存儲(chǔ)，判別模塊對(duì)實(shí)際轉(zhuǎn)向和理論轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，執(zhí)行器包括轉(zhuǎn)型控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)，提供理論轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)。

上述的一種無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)，執(zhí)行器由轉(zhuǎn)向控制器提供轉(zhuǎn)向依據(jù)，轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，提供理論轉(zhuǎn)向角度，下位機(jī)和上位機(jī)配合使用負(fù)責(zé)采集實(shí)際轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，包括轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角。

轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)庫(kù)包括理論轉(zhuǎn)向和實(shí)際轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，內(nèi)部算法程序?qū)@些數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，根據(jù)與提前設(shè)定的誤差范圍比對(duì)，得出反饋和機(jī)械運(yùn)行的命令。本發(fā)明基于上述原理，其工作原理是：

下位機(jī)通過(guò)霍爾傳感器采集左右前輪的輪速脈沖，單片機(jī)獲取到脈沖后，計(jì)算實(shí)時(shí)輪速，下位機(jī)與上位機(jī)之間實(shí)時(shí)通訊，上位機(jī)將下位機(jī)傳輸?shù)妮喫傩畔⑦M(jìn)行處理計(jì)算，得出轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，包括轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向，同時(shí)將數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，執(zhí)行器內(nèi)部的轉(zhuǎn)向控制器發(fā)出預(yù)設(shè)的指令，轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，提供理論轉(zhuǎn)向角，判別系統(tǒng)內(nèi)部處理實(shí)際轉(zhuǎn)向與理論轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，對(duì)比誤差范圍，當(dāng)對(duì)比結(jié)果在誤差范圍內(nèi)時(shí)，系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行，但對(duì)比結(jié)果在誤差范圍外時(shí)，將信息反饋到執(zhí)行器中，實(shí)現(xiàn)判別反饋目的。

本發(fā)明一種無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)的有益效果是：執(zhí)行器模塊、上下位機(jī)模塊和判別系統(tǒng)的配套使用，將無(wú)人駕駛的車(chē)輛轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)進(jìn)行系統(tǒng)收集，對(duì)于車(chē)輛的理論轉(zhuǎn)向和實(shí)際轉(zhuǎn)向之間的偏差程度進(jìn)行判別，并行實(shí)時(shí)反饋，該系統(tǒng)對(duì)于無(wú)人駕駛的車(chē)輛轉(zhuǎn)向功能的穩(wěn)定性和可靠性提升具有顯著作用。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一種無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)的程序流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖1對(duì)本發(fā)明作更進(jìn)一步的說(shuō)明：

一種無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)，主要包括：下位機(jī)模塊、上位機(jī)模塊、執(zhí)行器和判別模塊。其特征在于：所述的下位機(jī)模塊包括霍爾輪速傳感器和單片機(jī)，上位機(jī)模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)計(jì)算和存儲(chǔ)，判別模塊對(duì)實(shí)際轉(zhuǎn)向和理論轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，執(zhí)行器包括轉(zhuǎn)型控制器和轉(zhuǎn)向電機(jī)，提供理論轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)。

上述的一種無(wú)人駕駛車(chē)輛轉(zhuǎn)向判別反饋系統(tǒng)，下位機(jī)通過(guò)霍爾傳感器采集左右前輪的輪速脈沖，單片機(jī)獲取到脈沖后，計(jì)算實(shí)時(shí)輪速，下位機(jī)與上位機(jī)之間實(shí)時(shí)通訊，上位機(jī)將下位機(jī)傳輸?shù)妮喫傩畔⑦M(jìn)行處理計(jì)算，得出轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，包括轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向，同時(shí)將數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，執(zhí)行器內(nèi)部的轉(zhuǎn)向控制器發(fā)出預(yù)設(shè)的指令，轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，提供理論轉(zhuǎn)向角，判別系統(tǒng)內(nèi)部處理實(shí)際轉(zhuǎn)向與理論轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，對(duì)比誤差范圍，當(dāng)對(duì)比結(jié)果在誤差范圍內(nèi)時(shí)，系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行，但對(duì)比結(jié)果在誤差范圍外時(shí)，將信息反饋到執(zhí)行器中，實(shí)現(xiàn)判別反饋目的。