[發明專利]激光雷達的視場的調整方法、介質、激光雷達系統

在審

• 申請號: 201810046635.3
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108169729A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 葉良琛;毛勝平;張子夏;向少卿;李一帆
• 申請（專利權）人: 上海禾賽光電科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S7/481
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 吳敏

一種激光雷達的視場的調整方法、介質、激光雷達系統，所述激光雷達的視場的調整方法包括：實時獲取當前的路況信息；基于所獲取的當前的路況信息，確定分辨率需求和視場需求，并根據所述分辨率需求和所述視場需求確定目標區域；所述根據所述分辨率需求和所述視場需求確定目標區域包括：當所述分辨率需求為第一分辨率且所述視場需求為第一視場時，確定第一范圍區域為目標區域；當所述分辨率需求為第二分辨率且所述視場需求為第二視場時，確定第二范圍區域為目標區域；調整所述激光雷達的視場為所述目標區域。應用上述方法，可以在不增加成本和不影響測程的前提下，實時調整激光雷達的視場大小，以適配不同的分辨率場景。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種激光雷達的視場的調整方法、介質、激光雷達系統。

背景技術

由于可以探測車身周圍目標的三維坐標模型，達到環境感知的目的，激光雷達被廣泛地應用于自動駕駛等各種領域。隨著無人駕駛技術的發展，大視場、高分辨率、遠測程成為激光雷達未來主要的發展方向。

由于高分辨率會使得激光在空間的分布更為密集，降低人眼安全的激光功率閾值，進而減小激光雷達的測程，故激光雷達的高分辨率和遠測程是相互矛盾的。同時，對于同樣像素點的激光雷達，由于變大視場意味著降低圖像的分辨率，故在成本不變的情況下，激光雷達的大視場和高分辨率也是相互矛盾的，即視場越大，分辨率越低，視場越小，分辨率越高。現有的激光雷達，其視場大小是固定的。例如Velodyne公司的旋轉式機械激光雷達HDL-64E，縱向是N個收發模塊對，每一對負責縱向某一個角度的視場，對應固定的視場區域。

對于用于自動駕駛領域的激光雷達，由于其視場大小是固定的，故在某些場景下，為了提高激光雷達的角度分辨率，只能夠增加收發模塊的對數，從而導致激光雷達系統的體積、功耗和成本提高。此外還會提高人眼安全的閾值，降低測程。

發明內容

本發明實施例解決的技術問題是如何在不增加成本和不影響測程的前提下，實時調整激光雷達的視場大小，以適配不同的分辨率場景。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供一種激光雷達的視場的調整方法，所述方法包括：實時獲取當前的路況信息；基于所獲取的當前的路況信息，確定分辨率需求和視場需求，并根據所述分辨率需求和所述視場需求確定目標區域；所述根據所述分辨率需求和所述視場需求確定目標區域包括：當所述分辨率需求為第一分辨率且所述視場需求為第一視場時，確定第一范圍區域為目標區域；當所述分辨率需求為第二分辨率且所述視場需求為第二視場時，確定第二范圍區域為目標區域；所述第一分辨率高于所述第二分辨率，所述第一視場小于所述第二視場，所述第一范圍區域小于所述第二范圍區域；調整所述激光雷達的視場為所述目標區域。

可選地，所述實時獲取當前的路況信息包括：通過以下至少一種方式實時獲取當前的路況信息：預先下載的地圖、所述激光雷達構建的點云圖以及攝像頭拍攝的數據。

可選地，所述調整所述激光雷達的視場為所述目標區域包括：調整所述激光雷達的掃描裝置的參數，控制所述激光雷達系統的視場為所述目標區域。

可選地，所述掃描裝置為二維振鏡。

可選地，所述調整所述激光雷達的掃描裝置的參數，控制所述激光雷達系統的視場為所述目標區域包括：調節所述二維振鏡的驅動電壓，控制所述激光雷達的視場為所述目標區域。

可選地，所述調整所述激光雷達的視場為所述目標區域包括：調整所述激光雷達的光學參數，控制所述激光雷達的視場為所述目標區域。

可選地，所述光學參數為：發射光學系統的焦距參數和接收光學系統的焦距參數。