[發明專利]一種基于三維實景數據的定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201810045905.9
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108225334B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 劉俊偉
• 申請（專利權）人: 泰瑞天際科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G06F16/583;G06F16/587;G06F16/29
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

本發明提供了一種基于三維實景數據的定位方法及裝置，其中，該方法包括：獲取待定位目標周圍環境的多張圖像；基于所述多張圖像，提取所述待定位目標周圍環境中的參照物的輪廓及紋理特征；將所述參照物的輪廓及紋理特征與預先建立的城市特征數據庫進行匹配；根據匹配結果，確定所述待定位目標當前所處的地理位置信息。本發明中，將待定位目標周圍環境中的參照物的輪廓及紋理特征與預先建立的城市特征數據庫進行匹配，以此確定待定位目標當前所處的地理位置信息，不同地方的參照物的輪廓及紋理特征差異較大，因此，采用輪廓及紋理特征定位的方式對待定位目標進行定位，準確性較高。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，具體而言，涉及一種基于三維實景數據的定位方法及裝置。

背景技術

當人們在使用地圖的導航功能時，需要進行定位；或者，當機器人在工作時，需要對機器人進行定位；還或者，在一些其他應用場景中也需要進行定位，因此，在現在人們的生活、工作中，需要進行定位的頻率越來越高。

現有技術中，在進行定位時，一般會采集用戶周圍的環境圖像，對環境圖像中的一些路牌或者商鋪標牌等標志性信息進行識別，以此確定出用戶當前的位置。

但是，現有技術中，僅僅根據周圍的標識信息進行定位時，容易出現定位偏差，定位不準確。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種基于三維實景數據的定位方法及裝置，以解決現有技術中，進行定位時，容易出現定位偏差，定位不準確的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種基于三維實景數據的定位方法，其中，所述方法包括：

獲取待定位目標周圍環境的三維實景數據；

基于所述三維實景數據，提取所述待定位目標周圍環境中的參照物的輪廓及紋理特征；

將所述參照物的輪廓及紋理特征與預先建立的城市特征數據庫進行匹配；

根據匹配結果，確定所述待定位目標當前所處的地理位置信息。

結合第一方面，本發明實施例提供了上述第一方面的第一種可能的實現方式，其中，所述基于所述多張圖像，提取所述待定位目標周圍環境中的參照物的輪廓及紋理特征，包括：

基于所述多張圖像，構建所述待定位目標周圍環境的三維模型；

從所述三維模型中，提取所述參照物的輪廓及紋理特征。

結合第一方面，本發明實施例提供了上述第一方面的第二種可能的實現方式，其中，所述城市特征數據庫中包括多個路段周圍的參照物的輪廓及紋理特征，且相鄰路段之間有重疊；

所述將所述參照物的輪廓及紋理特征與預先建立的城市特征數據庫進行匹配，包括：

從所述城市特征數據庫中篩選出與所述參照物的輪廓及紋理特征的匹配度大于或等于第一預設閾值的多個路段對應的特征；

將所述參照物的輪廓及紋理特征在篩選出的多個路段對應的特征上以預設步長進行移動，以將所述參照物的輪廓及紋理特征分別與多個路段對應的特征進行第二次匹配；

所述根據匹配結果，確定所述待定位目標當前所處的地理位置信息，包括：

將第二次匹配中篩選出的路段確定為所述待定位目標當前所在的路段；

將該路段的中心位置坐標，確定為所述待定位目標當前所處的地理位置坐標。

結合第一方面的第二種可能的實現方式，本發明實施例提供了上述第一方面的第三種可能的實現方式，其中，所述從所述城市特征數據庫中篩選出與所述參照物的輪廓及紋理特征的匹配度大于或等于第一預設閾值的多個路段對應的特征，包括：