[發明專利]一種基于三維實景數據的定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201810045905.9
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108225334B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 劉俊偉
• 申請（專利權）人: 泰瑞天際科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G06F16/583;G06F16/587;G06F16/29
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

1.一種基于三維實景數據的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待定位目標周圍環境的三維實景數據；

基于所述三維實景數據，提取所述待定位目標周圍環境中的參照物的輪廓及紋理特征；

將所述參照物的輪廓及紋理特征與預先建立的城市特征數據庫進行匹配；

根據匹配結果，確定所述待定位目標當前所處的地理位置信息；

所述城市特征數據庫中包括多個路段周圍的參照物的輪廓及紋理特征，且相鄰路段之間有重疊；

所述將所述參照物的輪廓及紋理特征與預先建立的城市特征數據庫進行匹配，包括：

從所述城市特征數據庫中篩選出與所述參照物的輪廓及紋理特征的匹配度大于或等于預設閾值的多個路段對應的特征；

將所述參照物的輪廓及紋理特征在篩選出的多個路段對應的特征上以預設步長進行移動，以將所述參照物的輪廓及紋理特征分別與多個路段對應的特征進行第二次匹配；

所述根據匹配結果，確定所述待定位目標當前所處的地理位置信息，包括：

將第二次匹配中篩選出的路段確定為所述待定位目標當前所在的路段；

將該路段的中心位置坐標，確定為所述待定位目標當前所處的地理位置坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述三維實景數據，提取所述待定位目標周圍環境中的參照物的輪廓及紋理特征，包括：

基于所述三維實景數據，構建所述待定位目標周圍環境的三維模型；

從所述三維模型中，提取所述參照物的輪廓及紋理特征。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述城市特征數據庫中篩選出與所述參照物的輪廓及紋理特征的匹配度大于或等于預設閾值的多個路段對應的特征，包括：

確定所述參照物的輪廓及紋理特征與所述城市特征數據庫中的每個路段對應的特征的匹配度；

篩選出匹配度大于或等于預設閾值的多個路段對應的特征。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，通過以下步驟建立所述城市特征數據庫：

獲取城市的三維實景數據；其中，所述三維實景數據包括傾斜攝影數據、激光點云數據和三維模型數據中的至少一種；

基于所述三維實景數據，提取所述城市中道路兩側的參照物的輪廓及紋理特征；

按照預設長度將所述道路劃分為多個路段，確定每個路段兩側的參照物的輪廓及紋理特征；

將所述每個路段地理坐標與該路段兩側的參照物的輪廓及紋理特征的對應關系存儲在所述城市特征數據庫中。

5.一種基于三維實景數據的定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取待定位目標周圍環境的三維實景數據；

第一提取模塊，用于基于所述三維實景數據，提取所述待定位目標周圍環境中的參照物的輪廓及紋理特征；

匹配模塊，用于將所述參照物的輪廓及紋理特征與預先建立的城市特征數據庫進行匹配；

確定模塊，用于根據匹配結果，確定所述待定位目標當前所處的地理位置信息；

所述城市特征數據庫中包括多個路段周圍的參照物的輪廓及紋理特征，且相鄰路段之間有重疊；

所述匹配模塊，包括：

篩選單元，用于從所述城市特征數據庫中篩選出與所述參照物的輪廓及紋理特征的匹配度大于或等于預設閾值的多個路段對應的特征；

匹配單元，用于將所述參照物的輪廓及紋理特征在篩選出的多個路段對應的特征上以預設步長進行移動，以將所述參照物的輪廓及紋理特征分別與多個路段對應的特征進行第二次匹配；

所述確定模塊，包括：

第一確定單元，用于將第二次匹配中篩選出的路段對應的紋理確定為所述待定位目標的對應紋理；

第二確定單元，用于將選出的含地理位置坐標信息的紋理與參照物的紋理進行幾何解析，進而確定所述待定位目標當前的地理位置坐標。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一提取模塊包括：

構建單元，用于基于所述三維實景數據，構建所述待定位目標周圍環境的三維模型；

提取單元，用于從所述三維模型中，提取所述參照物的輪廓及紋理特征。