[發明專利]力矩控制方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201810045231.2
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108189036B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 陽方平
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種力矩控制方法、裝置、機器人及存儲介質。該力矩控制方法包括：獲取運動控制對象在運行過程中當前時刻的位置誤差集合、速度誤差集合和期望運行加速度集合；根據位置誤差集合和速度誤差集合確定力矩控制參數集合，力矩控制參數集合包括魯棒補償參數集合和閉環反饋參數集合；根據力矩控制參數集合和期望運行加速度集合控制運動控制對象的驅動力矩。采用上述力矩控制方法，可以解決現有技術中無法對動態誤差進行調整導致機械臂輸出的驅動力矩準確度低的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種力矩控制方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

機械臂是一種模擬人手臂、手腕以及手功能的機械電子裝置。它可以將任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態)的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。典型的機械臂是由一些串行連接的關節和連桿組成，每個關節具有一個自由度，可以平移或旋轉。

一般而言，機械臂在工作過程中，會對機械臂的移動過程進行跟蹤控制以保證機械臂移動的準確性。其中，對機械臂進行跟蹤控制時，通過靜態誤差和動態誤差衡量機械臂控制系統的穩定性。靜態誤差是指期望的穩態輸出量與實際的穩態輸出量之差。動態誤差是以時間為變量的函數，能提供系統為穩態時控制誤差隨時間變化的規律。然而，現有技術對機械臂進行跟蹤控制時，僅能保證位置跟蹤的穩態誤差較小，而無法對動態誤差進行調整，導致動態跟蹤精度低，進而無法保證機械臂輸出準確的驅動力矩。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種力矩控制方法、裝置、機器人及存儲介質，以解決現有技術中無法對動態誤差進行調整導致機械臂輸出的驅動力矩準確度低的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種力矩控制方法，包括：

獲取運動控制對象在運行過程中當前時刻的位置誤差集合、速度誤差集合和期望運行加速度集合；

根據所述位置誤差集合和所述速度誤差集合確定力矩控制參數集合，所述力矩控制參數集合包括魯棒補償參數集合和閉環反饋參數集合；

根據所述力矩控制參數集合和所述期望運行加速度集合控制所述運動控制對象的驅動力矩。

第二方面，本發明實施例還提供了一種力矩控制裝置，包括：

參數獲取模塊，用于獲取運動控制對象在運行過程中當前時刻的位置誤差集合、速度誤差集合和期望運行加速度集合；

參數確定模塊，用于根據所述位置誤差集合和所述速度誤差集合確定力矩控制參數集合，所述力矩控制參數集合包括魯棒補償參數集合和閉環反饋參數集合；

力矩控制模塊，用于根據所述力矩控制參數集合和所述期望運行加速度集合控制所述運動控制對象的驅動力矩。

第三方面，本發明實施例還提供了一種機器人，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明實施例所述的力矩控制方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如本發明實施例所述的力矩控制方法。

上述提供的力矩控制方法、裝置、機器人及存儲介質，通過運動控制對象在運行過程中獲取的位置誤差集合、速度誤差集合確定力矩控制參數集合，并根據力矩控制參數集合和運行過程中獲取的期望加速度集合控制運動控制對象的驅動力矩的技術方案，使得最終得到的驅動力矩更加準確，保證了雙閉環控制時動態跟蹤的準確性，同時避免了控制系統的外部干擾。

附圖說明