[發明專利]力矩控制方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201810045231.2
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108189036B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 陽方平
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種力矩控制方法，其特征在于，包括：

獲取運動控制對象在運行過程中當前時刻的位置誤差集合、速度誤差集合和期望運行加速度集合；

根據所述位置誤差集合和所述速度誤差集合確定力矩控制參數集合，所述力矩控制參數集合包括魯棒補償參數集合和閉環反饋參數集合；

根據所述力矩控制參數集合和所述期望運行加速度集合控制所述運動控制對象的驅動力矩；

所述根據所述位置誤差集合和所述速度誤差集合確定力矩控制參數集合包括：

對所述位置誤差集合和所述速度誤差集合進行預設計算，以得到魯棒補償參數集合；

對所述位置誤差集合和所述速度誤差集合進行比例積分控制，以得到閉環反饋參數集合；

所述對所述位置誤差集合和所述速度誤差集合進行預設計算，以得到魯棒補償參數集合包括：

利用公式得到魯棒補償參數集合，其中，v表示魯棒補償參數集合，e表示位置誤差集合，表示速度誤差集合，ξ為第一設定常數，α為第二設定常數，||η||為η的范數，β為第三設定常數，γ為第四設定常數。

2.根據權利要求1所述的力矩控制方法，其特征在于，所述對所述位置誤差集合和所述速度誤差集合進行比例積分控制，以得到閉環反饋參數集合包括：

對所述位置誤差集合中各值執行比例積分控制，以得到位置控制參量集合；

將所述速度誤差集合中各值與所述位置控制參量集合中對應的各值做加法計算，以得到速度控制參量集合；

對所述速度控制參量集合中各值執行比例積分控制，以得到閉環反饋參數集合。

3.根據權利要求1所述的力矩控制方法，其特征在于，所述獲取運動控制對象在運行過程中當前時刻的位置誤差集合、速度誤差集合和期望運行加速度集合包括：

獲取運動控制對象在運行過程中當前時刻的實際運行位置集合和實際運行速度集合；

根據運動規劃結果確定所述當前時刻的期望運行位置集合、期望運行速度集合和期望運行加速度集合；

將所述期望運行位置集合中各值和所述實際運行位置集合中對應的各值進行減法計算，以得到位置誤差集合；

將所述期望運行速度集合中各值和所述實際運行速度集合中對應的各值進行減法計算，以得到速度誤差集合。

4.根據權利要求3所述的力矩控制方法，其特征在于，所述獲取運動控制對象在運行過程中當前時刻的位置誤差集合、速度誤差集合和期望運行加速度集合之前，還包括：

獲取運動控制對象初始運行時刻的初始參數集合；

根據所述初始參數集合對所述運動控制對象進行運動規劃，以根據運動規劃結果確定所述當前時刻對應的期望運行參數集合，所述期望運行參數集合包括期望運行速度集合、期望運行位置集合和期望運行加速度集合。

5.根據權利要求1所述的力矩控制方法，其特征在于，所述根據所述力矩控制參數集合和所述期望運行加速度集合控制所述運動控制對象的驅動力矩包括：

將所述力矩控制參數集合中各值和期望運行加速度集合中對應的各值進行加法計算后，得到力矩控制輸入向量；

將所述力矩控制輸入向量與慣量矩陣進行乘法計算后，與科氏力矩陣、重力矩陣以及摩擦力矩陣相加得到力矩矩陣，并將所述力矩矩陣作為所述運動控制對象的驅動力矩。

6.根據權利要求1所述的力矩控制方法，其特征在于，所述根據所述力矩控制參數集合和所述期望運行加速度集合控制所述運動控制對象的驅動力矩之后，還包括：

將所述驅動力矩作為低通濾波器的輸入，并將濾波后得到的結果作為運動控制對象的實際驅動力矩。