[發(fā)明專利]云臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810043773.6
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108199539B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張?zhí)谜?/a>;李京桂;黃玉宇;蔡煒;葉華林
• 申請（專利權(quán)）人: 北京小米移動軟件有限公司;深圳市飛米機器人科技有限公司
• 主分類號: H02K11/215
• 分類號: H02K11/215;H02K11/30;H02P23/14
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 林錦瀾

本公開是關(guān)于一種云臺，屬于電機控制領(lǐng)域。所述云臺包括相互電性連接的電機和控制器，所述電機包括外殼、轉(zhuǎn)子、定子、至少兩個霍爾元器件和環(huán)形磁鐵，其中：所述轉(zhuǎn)子與所述環(huán)形磁鐵通過同一轉(zhuǎn)軸安裝在所述外殼中，所述至少兩個霍爾元器件和所述定子固定安裝在所述外殼中，所述至少兩個霍爾元器件分別到所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸的垂線之間的夾角基于所述環(huán)形磁鐵的極對數(shù)確定，所述至少兩個霍爾元器件在所述環(huán)形磁鐵的側(cè)部，所述至少兩個霍爾元器件，用于基于所述環(huán)形磁鐵的磁場，輸出電壓信號值至所述控制器，所述控制器，用于基于所述至少兩個霍爾元器件輸出的電壓信號值，確定所述轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)速。采用本公開，可以使電機的壽命比較長。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電機控制領(lǐng)域，特別涉及一種云臺。

背景技術(shù)

云臺是一種搭載攝像設(shè)備的裝置，通過對其中的交流伺服電機以實現(xiàn)對攝像裝置的角度控制，在云臺的交流伺服電機的控制方面，一般是需要知道電機轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)速，才能進行精確的控制。

現(xiàn)有技術(shù)中，一般是通過電位器檢測轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度，實現(xiàn)方法是：電位器與轉(zhuǎn)子同軸連接，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時，電位器的電刷會跟著移動，并且基于電刷的移動距離確定電壓值，然后將電壓值輸出至云臺的控制器，由云臺的控制器基于電壓值，來確定轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)速。

由于在使用過程中轉(zhuǎn)子一直在轉(zhuǎn)，電位器的電刷會一直在移動，會有較多的物理磨損，導(dǎo)致電機的壽命比較短。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供了一種云臺。技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種云臺，所述云臺包括相互電性連接的電機和控制器，所述電機包括外殼、轉(zhuǎn)子、定子、至少兩個霍爾元器件和環(huán)形磁鐵，其中：

所述轉(zhuǎn)子與所述環(huán)形磁鐵通過同一轉(zhuǎn)軸安裝在所述外殼中；

所述至少兩個霍爾元器件和所述定子固定安裝在所述外殼中，所述至少兩個霍爾元器件分別到所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸的垂線之間的夾角基于所述環(huán)形磁鐵的極對數(shù)確定，所述至少兩個霍爾元器件在所述環(huán)形磁鐵的側(cè)部；

所述至少兩個霍爾元器件，用于基于所述環(huán)形磁鐵的磁場，輸出電壓信號值至所述控制器；

所述控制器，用于基于所述至少兩個霍爾元器件輸出的電壓信號值，確定所述轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)速。

可選的，所述至少兩個霍爾元器件為兩個霍爾元器件。

這樣，可以使計算出的轉(zhuǎn)子的位置和速度更準(zhǔn)確。

可選的，所述環(huán)形磁鐵的極對數(shù)為n，所述兩個霍爾元器件分別到所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸的垂線之間的夾角為90/n度，其中，n為正整數(shù)。

這樣，可以方便計算轉(zhuǎn)子的位置和速度。

可選的，所述兩個霍爾元器件均為直插封裝式霍爾元器件或貼片封裝式霍爾元器件。

這樣，可以更好的安裝霍爾元器件。

可選的，所述電機還包括印制電路板PCB，所述PCB固定在所述外殼上，所述兩個霍爾元器件固定在所述PCB上。

這樣，可以更好的安裝霍爾元器件。

可選的，所述兩個霍爾元器件與所述環(huán)形磁鐵在同一水平面上，且與所述環(huán)形磁鐵的中心在水平方向上的距離為第一數(shù)值，且所述兩個霍爾元器件的感應(yīng)面與所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸平行。

可選的，所述兩個霍爾元器件在所述環(huán)形磁鐵的上方，且與所述環(huán)形磁鐵的中心在水平方向上的距離為第二數(shù)值，且所述兩個霍爾元器件的感應(yīng)面與所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸垂直。

可選的，所述兩個霍爾元器件在所述環(huán)形磁鐵的下方，且與所述環(huán)形磁鐵的中心在水平方向上的距離為第三數(shù)值，且所述兩個霍爾元器件的感應(yīng)面與所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸垂直。