[發(fā)明專利]云臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810043773.6
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108199539B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張?zhí)谜?/a>;李京桂;黃玉宇;蔡煒;葉華林
• 申請（專利權(quán)）人: 北京小米移動軟件有限公司;深圳市飛米機器人科技有限公司
• 主分類號: H02K11/215
• 分類號: H02K11/215;H02K11/30;H02P23/14
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11138
• 代理人: 林錦瀾

1.一種云臺，其特征在于，所述云臺包括相互電性連接的電機和控制器，所述電機包括外殼、轉(zhuǎn)子、定子、至少兩個霍爾元器件和環(huán)形磁鐵，其中：

所述轉(zhuǎn)子與所述環(huán)形磁鐵通過同一轉(zhuǎn)軸安裝在所述外殼中；所述至少兩個霍爾元器件和所述定子固定安裝在所述外殼中，所述至少兩個霍爾元器件分別到所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸的垂線之間的夾角基于所述環(huán)形磁鐵的極對數(shù)確定，所述至少兩個霍爾元器件在所述環(huán)形磁鐵的側(cè)部；

所述至少兩個霍爾元器件，用于基于所述環(huán)形磁鐵的磁場，輸出電壓信號值至所述控制器；所述控制器，用于基于所述至少兩個霍爾元器件輸出的電壓信號值，確定所述轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)速；所述控制器，還用于基于所述轉(zhuǎn)子的位置，按照邏輯關(guān)系向所述定子的各相繞組分配所述電壓信號值；所述電機用于基于所述控制器分配的所述電壓信號值，產(chǎn)生持續(xù)不斷的轉(zhuǎn)矩；

所述至少兩個霍爾元器件為兩個霍爾元器件；所述環(huán)形磁鐵的極對數(shù)為n，所述兩個霍爾元器件分別到所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸的垂線之間的夾角為90/n度，其中，n為正整數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺，其特征在于，所述兩個霍爾元器件均為直插封裝式霍爾元器件或貼片封裝式霍爾元器件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺，其特征在于，所述電機還包括印制電路板PCB，所述PCB固定在所述外殼上，所述兩個霍爾元器件固定在所述PCB上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的云臺，其特征在于，所述兩個霍爾元器件與所述環(huán)形磁鐵在同一水平面上，且與所述環(huán)形磁鐵的中心在水平方向上的距離為第一數(shù)值，且所述兩個霍爾元器件的感應(yīng)面與所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸平行。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的云臺，其特征在于，所述兩個霍爾元器件在所述環(huán)形磁鐵的上方，且與所述環(huán)形磁鐵的中心在水平方向上的距離為第二數(shù)值，且所述兩個霍爾元器件的感應(yīng)面與所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸垂直。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的云臺，其特征在于，所述兩個霍爾元器件在所述環(huán)形磁鐵的下方，且與所述環(huán)形磁鐵的中心在水平方向上的距離為第三數(shù)值，且所述兩個霍爾元器件的感應(yīng)面與所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸垂直。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云臺，其特征在于，所述環(huán)形磁鐵沿水平方向充磁。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一所述的云臺，其特征在于，所述兩個霍爾元器件為第一霍爾元器件和第二霍爾元器件；

所述控制器，用于基于公式確定所述轉(zhuǎn)子的位置和速度，其中，θ為所述轉(zhuǎn)子分別相對于所述第一霍爾元器件和所述第二霍爾元器件轉(zhuǎn)過的角度，V₁為所述第一霍爾元器件輸出的電壓信號值，V₁₀為預(yù)設(shè)的對應(yīng)所述第一霍爾元器件的霍爾信號的偏移量，A為預(yù)設(shè)的所述第一霍爾元器件的霍爾信號的幅值，V₂為所述第二霍爾元器件輸出的電壓信號值，V₂₀為預(yù)設(shè)的對應(yīng)所述第二霍爾元器件的霍爾信號的偏移量，B為預(yù)設(shè)的所述第二霍爾元器件的霍爾信號的幅值。