[發(fā)明專(zhuān)利]碰撞減輕和避免

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810042426.1
• 申請(qǐng)日: 2018-01-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108340913B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉南君;鄧堃;駱望東;亞歷克斯·莫里斯·米勒;杰拉爾德·H·恩格爾曼
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/09
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 陳黎明

確定轉(zhuǎn)彎主車(chē)輛與多個(gè)目標(biāo)中的每一個(gè)之間的碰撞時(shí)間。根據(jù)橫向距離和縱向距離來(lái)確定轉(zhuǎn)彎主車(chē)輛與多個(gè)目標(biāo)中的每一個(gè)之間的最小距離。確定根據(jù)碰撞時(shí)間和最小距離選擇的每個(gè)目標(biāo)的威脅數(shù)值。根據(jù)威脅數(shù)值致動(dòng)車(chē)輛部件。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車(chē)輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及碰撞減輕和避免。

背景技術(shù)

車(chē)輛碰撞經(jīng)常在交叉點(diǎn)發(fā)生。實(shí)施主車(chē)輛與目標(biāo)之間的碰撞減輕可能是很困難并且很昂貴的。例如，確定目標(biāo)的威脅評(píng)估可能需要來(lái)自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)。此外，特別是當(dāng)某些目標(biāo)可能具有較低的碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，對(duì)多個(gè)目標(biāo)進(jìn)行威脅評(píng)估可能代價(jià)高昂的。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，包含計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)編程為執(zhí)行以下步驟：

確定轉(zhuǎn)彎主車(chē)輛與多個(gè)目標(biāo)中的每一個(gè)之間的碰撞時(shí)間，并且根據(jù)橫向距離和縱向距離確定轉(zhuǎn)彎主車(chē)輛與多個(gè)目標(biāo)中的每一個(gè)之間的最小距離；

確定根據(jù)碰撞時(shí)間和最小距離選擇的每個(gè)目標(biāo)的威脅數(shù)值；和

根據(jù)威脅數(shù)值來(lái)致動(dòng)車(chē)輛部件。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)還編程為當(dāng)威脅數(shù)值高于威脅數(shù)值閾值時(shí)致動(dòng)車(chē)輛部件。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中最小距離至少部分地根據(jù)主車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎速率。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中最小距離至少部分地根據(jù)目標(biāo)的橫向速度和目標(biāo)的縱向速度。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中最小距離至少部分地根據(jù)目標(biāo)的橫向加速度和目標(biāo)的縱向加速度。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)還編程為至少部分地根據(jù)預(yù)先確定時(shí)間段內(nèi)主車(chē)輛與相應(yīng)目標(biāo)之間的預(yù)測(cè)距離來(lái)確定多個(gè)目標(biāo)中的每一個(gè)的最小距離。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)還編程為當(dāng)目標(biāo)與主車(chē)輛之間的最小距離低于距離閾值并且碰撞時(shí)間低于時(shí)間閾值時(shí)確定目標(biāo)的威脅數(shù)值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)還編程為如果碰撞時(shí)間低于時(shí)間閾值則確定目標(biāo)的最小距離。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)還編程為如果最小距離低于距離閾值則確定目標(biāo)的威脅數(shù)值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)還編程為當(dāng)威脅數(shù)值高于威脅數(shù)值閾值時(shí)致動(dòng)車(chē)輛部件。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，包含：

確定轉(zhuǎn)彎主車(chē)輛與多個(gè)目標(biāo)中的每一個(gè)之間的碰撞時(shí)間，并且根據(jù)橫向距離和縱向距離確定轉(zhuǎn)彎主車(chē)輛與多個(gè)目標(biāo)中的每一個(gè)之間的最小距離；

確定根據(jù)碰撞時(shí)間和最小距離選擇的每個(gè)目標(biāo)的威脅數(shù)值；和

根據(jù)威脅數(shù)值來(lái)致動(dòng)車(chē)輛部件。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包含當(dāng)威脅數(shù)值高于威脅數(shù)值閾值時(shí)致動(dòng)車(chē)輛部件。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中最小距離至少部分地根據(jù)主車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎速率。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中最小距離至少部分地根據(jù)目標(biāo)的橫向速度和目標(biāo)的縱向速度。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中最小距離至少部分地根據(jù)目標(biāo)的橫向加速度和目標(biāo)的縱向加速度。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包含根據(jù)預(yù)先確定時(shí)間段內(nèi)主車(chē)輛與相應(yīng)目標(biāo)之間的預(yù)測(cè)距離來(lái)確定多個(gè)目標(biāo)中的每一個(gè)的最小距離。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包含當(dāng)目標(biāo)與主車(chē)輛之間的最小距離低于距離閾值并且碰撞時(shí)間低于時(shí)間閾值時(shí)，確定目標(biāo)中的一個(gè)的威脅數(shù)值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包含如果碰撞時(shí)間低于時(shí)間閾值，則確定目標(biāo)的最小距離。