[發(fā)明專利]一種機(jī)器人底盤

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810041850.4
• 申請(qǐng)日: 2018-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN108381505B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳偉峰;沈振華;陶熠昆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國自機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00
• 代理公司: 上海旭誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人底盤，涉及移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，包括固定底板的第一部分、懸掛底板、連接板、驅(qū)動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪，其中：固定底板的第一部分與懸掛底板旋轉(zhuǎn)鉸接，連接板位于固定底板和懸掛底板的上方，連接板的兩端分別與固定底板的第一部分、懸掛底板連接，第一從動(dòng)輪設(shè)置于固定底板的第一部分的下方，第二從動(dòng)輪設(shè)置于懸掛底板的下方，位于固定底板下方的驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置為兩個(gè)，分別設(shè)置于連接板中部下方的兩側(cè)。本發(fā)明提供的機(jī)器人底盤，通過合理的底部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和腳輪布置，提高了驅(qū)動(dòng)輪著地性能，克服了驅(qū)動(dòng)輪打滑和底盤在加減速的“點(diǎn)頭”現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人底盤。

背景技術(shù)

機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，是一種可編程和多功能的操作機(jī)，或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可用電腦改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)。在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，其底盤的性能也決定了其應(yīng)用范圍的廣度，底盤性能的一個(gè)重要指標(biāo)即為驅(qū)動(dòng)輪著地性能，特別對(duì)于雙輪差速類底盤，由于機(jī)器人的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎及原地旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作都要靠?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪配合運(yùn)行才能實(shí)現(xiàn)，若一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪離地，將失去動(dòng)力。故對(duì)于雙輪差速類底盤，如何提高驅(qū)動(dòng)輪著地性能，以及增加其著地正壓力，使得驅(qū)動(dòng)輪不易打滑，是一個(gè)非常重要的技術(shù)難點(diǎn)。

目前現(xiàn)有的機(jī)器人底盤存在額外負(fù)載的重量無法傳遞給驅(qū)動(dòng)輪，加大機(jī)器人負(fù)載會(huì)有驅(qū)動(dòng)輪打滑現(xiàn)象；機(jī)器人底盤在加速時(shí)，由于慣性作用，底盤會(huì)有向后傾覆的趨勢(shì)，表現(xiàn)形式為底盤前部抬高，后部降低；機(jī)器人底盤在減速時(shí)，由于慣性作用，底盤會(huì)有向前傾覆的趨勢(shì)，表現(xiàn)形式為底盤前部降低，后部抬高；也就是本領(lǐng)域人所說的“點(diǎn)頭”現(xiàn)象，影響整體運(yùn)行。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種機(jī)器人底盤，通過合理的底部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和腳輪布置，該底盤在不同負(fù)載下，驅(qū)動(dòng)輪對(duì)地正壓力隨著負(fù)載的變化而變化，避免了驅(qū)動(dòng)輪打滑現(xiàn)象的出現(xiàn)，同時(shí)其底盤在加減速時(shí)，較好地克服了“點(diǎn)頭”的缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是機(jī)器人在行進(jìn)過程中出現(xiàn)的驅(qū)動(dòng)輪打滑和底盤在加減速的“點(diǎn)頭”問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人底盤，在本發(fā)明的較佳實(shí)施方式中，包括固定底板的第一部分、懸掛底板、連接板、驅(qū)動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪，其中：固定底板的第一部分與懸掛底板旋轉(zhuǎn)鉸接，連接板位于固定底板和懸掛底板的上方，連接板的兩端分別與固定底板的第一部分、懸掛底板連接，第一從動(dòng)輪設(shè)置于固定底板的第一部分的下方，第二從動(dòng)輪設(shè)置于懸掛底板的下方，位于固定底板下方的驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置為兩個(gè)，分別設(shè)置于連接板中部下方的兩側(cè)；所述連接板與所述固定底板的第一部分的連接部分位于所述驅(qū)動(dòng)輪和所述第一從動(dòng)輪之間，所述連接板與所述懸掛底板的連接部分位于所述驅(qū)動(dòng)輪和所述第二從動(dòng)輪之間。

在本發(fā)明的另一較佳實(shí)施方式中，所述固定底板還包括第二部分；所述第二部分包括垂直段和水平段，其中：垂直段和水平段位于所述固定底板的第一部分和所述連接板之間，垂直段垂直于所述固定底板的第一部分，垂直段的一端與所述固定底板的第一部分固定連接，垂直段的另一端與水平段的一端固定連接，水平段的另一端穿過所述連接板和所述懸掛底板之間的水平空間向所述懸掛底板方向延伸；所述水平段與所述懸掛底板之間設(shè)置有彈簧或阻尼件。

進(jìn)一步地，所述固定底板的第一部分和第二部分是一體的。

進(jìn)一步地，所述連接板與所述固定底板的第一部分是旋轉(zhuǎn)連接；所述連接板與所述懸掛底板是通過滑動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)一體副連接，用于實(shí)現(xiàn)所述連接板和所述懸掛底板之間的相對(duì)滑動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)一體副包括滑槽和滑動(dòng)轉(zhuǎn)軸，其中滑槽設(shè)置于所述懸掛底板上，滑動(dòng)轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述連接板上。

在其他較佳實(shí)例中，所述滑動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)一體副包括滑槽和滑動(dòng)轉(zhuǎn)軸，其中滑槽設(shè)置于所述連接板上，滑動(dòng)轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述懸掛底板上。