[發明專利]一種基于高精度地圖領航的自動駕駛方法及系統

在審

• 申請號: 201810041486.1
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN108334078A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 冉猛;張騁
• 申請（專利權）人: 寧波吉利汽車研究開發有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明公開了一種基于高精度地圖領航的自動駕駛方法，包括：確定車輛在高精度地圖上的當前定位；獲取與當前定位對應的第一靜態地圖數據和第一動態地圖數據；根據用戶輸入確定車輛在高精度地圖上的目標定位；根據第一靜態地圖數據和第一動態地圖數據生成從當前定位到目標定位的領航信息；根據領航信息生成或調整自動駕駛決策。同時，本發明還公開了一種基于高精度地圖領航的自動駕駛系統。本發明實現了多車車輛視野數據共享，基于現有的車輛視覺傳感器，擴大了車輛視野范圍，降低了傳感器失效對車輛自動駕駛的影響，提高了安全性和可靠性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種基于高精度地圖領航的自動駕駛方法及系統。

背景技術

車輛自動駕駛在公共安全、城市交通和汽車制造等領域有著廣闊的前景和很高的實用價值。現有技術中，車輛自動駕駛通過視覺傳感等手段來感知車輛周圍環境，控制車輛的轉向、速度和主動變道。但是，在特殊天氣或環境下，如下雨或下雪，道路被覆蓋等，車載視覺傳感設備如攝像機等無法準確采集信息，大大削弱了其實用性和可靠性。此外，傳感器感應范圍也限制了其在車輛自動駕駛領域的應用。現有技術的不足還體現在以下方面：一是車輛自定位的準確性不高，可能發出錯誤的變道指令；二是地圖數據的可靠性，地圖數據更新不及時會影響導航路徑的生成和優化；三是現有技術中地圖信息數據精確度低、僅適用于限速信息提示或者主動限速，無法滿足需要切換車道的場景。

因此，有必要對現有技術做進一步改進。

發明內容

為了解決現有技術中存在的問題，本發明提供了一種基于高精度地圖領航的自動駕駛方法，具體技術方案如下：

一種基于高精度地圖領航的自動駕駛方法，包括：

確定車輛在高精度地圖上的當前定位；

獲取與所述當前定位對應的第一靜態地圖數據和第一動態地圖數據；

根據用戶輸入確定車輛在高精度地圖上的目標定位；

根據所述第一靜態地圖數據和所述第一動態地圖數據生成從所述當前定位到所述目標定位的領航信息；

根據所述領航信息生成或調整自動駕駛決策。

進一步地，所述確定車輛在高精度地圖上的當前定位，包括：

實時獲取車輛的初步定位參數和當前視野數據；

基于高精度地圖獲取與所述初步定位參數對應的第二靜態地圖數據；

將所述當前視野數據與所述第二靜態地圖數據進行匹配；

根據匹配結果修正所述初步定位參數后得到所述當前定位。

進一步地，所述實時獲取車輛的初步定位參數，包括：

使用第一定位方法獲取車輛的第一初步定位參數；所述第一定位方法為GPS定位、慣性導航定位、SLAM和基站定位中的任意一種；

使用第二定位方法獲取車輛當前定位的第二初步定位參數；所述第二定位方法為GPS定位、慣性導航定位、SLAM和基站定位中的任意一種，且所述第二定位方法與所述第一定位方法與不同；

將所述第一初步定位參數和所述第二初步定位參數疊加處理得到所述初步定位參數。

進一步地，根據匹配結果修正所述初步定位參數后得到所述當前定位之后，還包括：

根據所述當前視野數據更新所述第一動態地圖數據。

進一步地，獲取與所述當前定位對應的第一靜態地圖數據之后，還包括：

判斷所述當前視野數據與所述第一靜態地圖數據是否一致；