[發(fā)明專利]一種基于高精度地圖領(lǐng)航的自動駕駛方法及系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201810041486.1
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN108334078A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 冉猛;張騁
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波吉利汽車研究開發(fā)有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種基于高精度地圖領(lǐng)航的自動駕駛方法，其特征在于，包括：

確定車輛在高精度地圖上的當前定位；

獲取與所述當前定位對應的第一靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)和第一動態(tài)地圖數(shù)據(jù)；

根據(jù)用戶輸入確定車輛在高精度地圖上的目標定位；

根據(jù)所述第一靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)和所述第一動態(tài)地圖數(shù)據(jù)生成從所述當前定位到所述目標定位的領(lǐng)航信息；

根據(jù)所述領(lǐng)航信息生成或調(diào)整自動駕駛決策。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定車輛在高精度地圖上的當前定位，包括：

實時獲取車輛的初步定位參數(shù)和當前視野數(shù)據(jù)；

基于高精度地圖獲取與所述初步定位參數(shù)對應的第二靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)；

將所述當前視野數(shù)據(jù)與所述第二靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)進行匹配；

根據(jù)匹配結(jié)果修正所述初步定位參數(shù)后得到所述當前定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述實時獲取車輛的初步定位參數(shù)，包括：

使用第一定位方法獲取車輛的第一初步定位參數(shù)；所述第一定位方法為GPS定位、慣性導航定位、SLAM和基站定位中的任意一種；

使用第二定位方法獲取車輛的第二初步定位參數(shù)；所述第二定位方法為GPS定位、慣性導航定位、SLAM和基站定位中的任意一種，且所述第二定位方法與所述第一定位方法與不同；

將所述第一初步定位參數(shù)和所述第二初步定位參數(shù)疊加處理得到所述初步定位參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，

根據(jù)匹配結(jié)果修正所述初步定位參數(shù)后得到所述當前定位之后，還包括：根據(jù)所述當前視野數(shù)據(jù)更新所述第一動態(tài)地圖數(shù)據(jù)；

和/或，

獲取與所述當前定位對應的第一靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)之后，還包括：

判斷所述當前視野數(shù)據(jù)與所述第一靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)是否一致；

若所述當前視野數(shù)據(jù)與所述第一靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)不一致，則根據(jù)所述當前視野數(shù)據(jù)更新所述第一靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)和所述第一動態(tài)地圖數(shù)據(jù)生成從所述當前定位到所述目標定位的領(lǐng)航信息之后，還包括：

根據(jù)所述第一靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)和所述第一動態(tài)地圖數(shù)據(jù)實時更新所述領(lǐng)航信息。

6.一種基于高精度地圖領(lǐng)航的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于確定車輛在高精度地圖上的當前定位；

第一獲取模塊，用于獲取與所述當前定位對應的第一靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)和第一動態(tài)地圖數(shù)據(jù)；

第二確定模塊，用于根據(jù)用戶輸入確定車輛在高精度地圖上的目標定位；

領(lǐng)航信息生成模塊，用于根據(jù)所述第一靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)和所述第一動態(tài)地圖數(shù)據(jù)生成從所述當前定位到所述目標定位的領(lǐng)航信息；

自動駕駛決策模塊，用于根據(jù)所述領(lǐng)航信息生成或調(diào)整自動駕駛決策。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一確定模塊包括：

第二獲取模塊，用于實時獲取車輛的初步定位參數(shù)和當前視野數(shù)據(jù)；

第三獲取模塊，用于基于高精度地圖獲取與所述初步定位參數(shù)對應的第二靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)；

匹配模塊，用于將所述當前視野數(shù)據(jù)與所述第二靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)進行匹配；

修正模塊，用于根據(jù)匹配結(jié)果修正所述初步定位參數(shù)后得到所述當前定位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二獲取模塊包括：

第一定位模塊，用于使用第一定位方法獲取車輛的第一初步定位參數(shù)；所述第一定位方法為GPS定位、慣性導航定位、SLAM和基站定位中的任意一種；

第二定位模塊，用于使用第二定位方法獲取車輛的第二初步定位參數(shù)；所述第二定位方法為GPS定位、慣性導航定位、SLAM和基站定位中的任意一種，且所述第二定位方法與所述第一定位方法與不同；

疊加處理模塊，用于將所述第一初步定位參數(shù)和所述第二初步定位參數(shù)疊加處理得到所述初步定位參數(shù)。