[發(fā)明專利]用于自動(dòng)化車(chē)輛的地面分類(lèi)器系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810040757.1
• 申請(qǐng)日: 2018-01-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108334819B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R·M·泰勒;I·H·伊扎特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安波福技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 金紅蓮;張欣

本發(fā)明提供了一種將自動(dòng)化車(chē)輛附近的地面覆蓋物(12)分類(lèi)的地面分類(lèi)器系統(tǒng)(10)，包括激光雷達(dá)(16)、相機(jī)(30)和控制器(34)。激光雷達(dá)(16)檢測(cè)視場(chǎng)(22)的點(diǎn)云(18)。相機(jī)(30)渲染視場(chǎng)(22)的圖像(32)。控制器(34)被配置成限定將點(diǎn)云(18)分離成地面片段(40)的陣列的激光雷達(dá)網(wǎng)格(38)，并且限定將圖像(32)分離成單元格(46)的陣列的相機(jī)網(wǎng)格(44)。云點(diǎn)(18)與圖像(32)對(duì)準(zhǔn)使得地面片段(50)與單元格(52)對(duì)準(zhǔn)。當(dāng)高度(54)小于高度閾值(58)時(shí)，地面片段(50)被確定為地面(56)?？刂破?34)被配置成確定地面片段(50)內(nèi)云點(diǎn)(20)的激光雷達(dá)特性(42)，確定單元格(52)內(nèi)像素(70)的相機(jī)特性(60)，并且當(dāng)?shù)孛嫫?50)被確定為地面(56)時(shí)，確定地面片段(50)的分類(lèi)(36)，其中地面片段(50)的分類(lèi)(36)基于激光雷達(dá)特性(42)和相機(jī)特性(60)被確定。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)大體涉及將自動(dòng)化車(chē)輛附近的地面覆蓋物分類(lèi)的地面分類(lèi)器系統(tǒng)，并且更具體地涉及一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)基于由激光雷達(dá)指示的地面片段的激光雷達(dá)特性和由相機(jī)指示的地面片段的相機(jī)特性確定地面片段的分類(lèi)。

背景技術(shù)

能夠區(qū)分自動(dòng)化車(chē)輛正在行駛的表面的組成或類(lèi)型對(duì)自動(dòng)化車(chē)輛是有利的。例如，如果自動(dòng)化車(chē)輛的行駛路徑是在雪或碎石上，那么自動(dòng)化車(chē)輛的動(dòng)態(tài)行為與當(dāng)自動(dòng)化車(chē)輛行駛在諸如混凝土或?yàn)r青的路面上時(shí)的動(dòng)態(tài)行為不同。能夠區(qū)分路面與碎石或草地對(duì)確定鋪設(shè)的道路的邊緣的相對(duì)位置也是有用的。需要的是能夠區(qū)分或識(shí)別各種類(lèi)型的地面分類(lèi)(諸如混凝土、瀝青、碎石、灰塵、草地、雪等)的系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

相機(jī)圖像已經(jīng)被自動(dòng)化車(chē)輛廣泛使用于通過(guò)使用計(jì)算機(jī)視覺(jué)和圖像處理技術(shù)對(duì)物體進(jìn)行分類(lèi)。最近，由于高質(zhì)量的障礙物檢測(cè)，激光雷達(dá)變得更常見(jiàn)。此外，為了提供三維(3D)測(cè)量，大多數(shù)激光雷達(dá)為激光雷達(dá)檢測(cè)到的每個(gè)云點(diǎn)提供激光雷達(dá)特性(諸如強(qiáng)度值)，其中，例如，強(qiáng)度是對(duì)物體反射由激光雷達(dá)發(fā)射的激光脈沖的反射值的指示。強(qiáng)度值可以基于本領(lǐng)域已知的從激光雷達(dá)強(qiáng)度導(dǎo)出的平均值、中值、直方圖或其他處理的測(cè)量值。本文中描述的是一種用于通過(guò)使用由激光雷達(dá)指示的激光雷達(dá)特性和在由相機(jī)渲染的圖像中指示的相機(jī)特性對(duì)地面(諸如草地和瀝青)進(jìn)行分類(lèi)的系統(tǒng)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供了將靠近自動(dòng)化車(chē)輛的地面覆蓋物分類(lèi)的地面分類(lèi)器系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括激光雷達(dá)、相機(jī)、和控制器。激光雷達(dá)檢測(cè)關(guān)于主車(chē)輛的視場(chǎng)的點(diǎn)云。相機(jī)渲染視場(chǎng)的圖像?？刂破髋c相機(jī)和激光雷達(dá)通信?？刂破鞅慌渲贸上薅▽Ⅻc(diǎn)云分離成地面片段的陣列的激光雷達(dá)網(wǎng)格，并且限定將圖像分離成單元格的陣列的相機(jī)網(wǎng)格。點(diǎn)云與圖像對(duì)準(zhǔn)使得地面片段與單元格對(duì)準(zhǔn)。控制器進(jìn)一步被配置成確定地面片段內(nèi)云點(diǎn)的高度。當(dāng)高度小于高度閾值時(shí)，地面片段被確定為地面?？刂破鞅慌渲贸纱_定地面片段內(nèi)云點(diǎn)的激光雷達(dá)特性，確定單元格內(nèi)像素的相機(jī)特性，并且當(dāng)?shù)孛嫫伪淮_定為地面時(shí)，確定地面片段的分類(lèi)，其中地面片段的分類(lèi)基于激光雷達(dá)特性和相機(jī)特性來(lái)確定。

閱讀優(yōu)選實(shí)施例的下列詳細(xì)描述并參考各個(gè)附圖，進(jìn)一步的特征和優(yōu)點(diǎn)將更加顯而易見(jiàn)，優(yōu)選實(shí)施例只是作為非限制性示例給出的。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)在將參考各個(gè)附圖通過(guò)示例的方式來(lái)描述本發(fā)明，其中：

圖1是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的地面分類(lèi)器系統(tǒng)的示圖；以及

圖2是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的圖1的系統(tǒng)使用的傳感器的視場(chǎng)的圖示。

具體實(shí)施方式