[發明專利]用于自動化車輛的地面分類器系統

有效

• 申請號: 201810040757.1
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN108334819B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: R·M·泰勒;I·H·伊扎特
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 金紅蓮;張欣

1.一種將自動化車輛附近的地面覆蓋物(12)分類的地面分類器系統(10)，所述系統(10)包括：

激光雷達(16)，檢測關于所述自動化車輛的視場(22)的點云(18)；

相機(30)，渲染所述視場(22)的圖像(32)；以及

控制器(34)，與所述相機(30)以及所述激光雷達(16)通信，所述控制器(34)被配置成

限定激光雷達(38)，所述激光雷達(38)將所述點云(18)分離成地面片段(40)的陣列；

限定相機網格(44)，所述相機網格(44)將所述圖像(32)分離成單元格(46)的陣列，其中所述點云(18)和所述圖像(32)對準使得所述地面片段(40)的陣列中的地面片段(50)與所述單元格(46)的陣列中的單元格(52)對準；

確定所述地面片段(50)內云點(20)的高度值，其中當所述高度值小于高度閾值(58)時所述地面片段(50)被確定為地面覆蓋物(12)；

確定所述地面片段(50)內的云點(20)的強度值，

確定所述單元格(52)內像素(70)的溫度值；并且

當所述地面片段(50)被確定為地面覆蓋物(12)時，基于所述地面片段(50)內的所述云點(20)的強度值和所述單元格(52)內的像素(70)的溫度值來確定所述地面片段(50)的地面覆蓋物(12)分類(36)。

2.根據權利要求1所述的系統(10)，其中當滿足以下條件時所述地面片段(50)的所述分類(36)被確定為瀝青(74)：

由所述地面片段(50)內的所述點云(20)的強度值小于強度閾值(76)；并且

由所述相機(30)指示的所述單元格(52)內的所述像素(70)的飽和度值小于飽和度閾值(80)。

3.根據權利要求1所述的系統(10)，其中當滿足以下條件時所述地面片段(50)的所述分類(36)被確定為草地(82)：

所述地面片段(50)內的所述點云(20)的強度值大于強度閾值(76)；并且

由所述相機(30)指示的所述單元格(52)內的所述像素(70)的色度值在色度范圍(94)內。

4.根據權利要求1所述的系統(10)，其中當滿足以下條件時所述地面片段(50)的所述分類(36)被確定為車道標記(86)：

所述地面片段(50)內的所述點云(20)的強度值大于強度閾值(76)；并且

由所述相機(30)指示的所述單元格(52)內的所述像素(70)的亮度值大于亮度閾值(90)。

5.根據權利要求1所述的系統(10)，其中當滿足以下條件時所述地面片段(50)的所述分類(36)被確定為雪(92)：

所述地面片段(50)內的所述點云(20)的強度值大于強度閾值(76)；并且

由所述相機(30)指示的所述單元格(52)內的所述像素(70)的飽和度值小于飽和度閾值(80)。

6.根據權利要求1所述的系統(10)，其中當所述地面片段(50)的所述分類(36)與所述毗鄰地面片段(98)的毗鄰分類(36)相等時，所述地面片段(50)與毗鄰地面片段(98)相關聯以形成集群(100)。

7.根據權利要求1所述的系統(10)，其中所述激光雷達網格(38)基于所述點云(18)中的每個所述云點(20)的所述激光雷達特性(42)來確定。