[發(fā)明專利]一種用于物流倉儲(chǔ)搬運(yùn)貨物的自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810040589.6
• 申請(qǐng)日: 2018-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN108341201A
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李宏業(yè);關(guān)曉曼;陶熠昆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國自機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 上海旭誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

本發(fā)明公開了一種用于物流倉儲(chǔ)搬運(yùn)貨物的自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備，包括驅(qū)動(dòng)模塊、存儲(chǔ)模塊、抓取模塊、定位模塊和后臺(tái)調(diào)度模塊，所述驅(qū)動(dòng)模塊含底盤、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述存儲(chǔ)模塊為小型貨架，固定在底盤上，所述抓取模塊可以把貨物抓起，放置到所述存儲(chǔ)模塊，也可將所述存儲(chǔ)模塊的貨物取出放置到指定的位置，所述定位模塊包括自身定位模塊和貨物定位模塊，所述后臺(tái)調(diào)度模塊指示所述驅(qū)動(dòng)模塊、所述抓取模塊、所述定位模塊執(zhí)行任務(wù)。本發(fā)明可以提高物流倉儲(chǔ)搬運(yùn)貨物的效率、減少人力、降低勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物流倉儲(chǔ)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于物流倉儲(chǔ)搬運(yùn)貨物的自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)物流倉儲(chǔ)行業(yè)為勞動(dòng)密集型行業(yè)，尤其在需要實(shí)現(xiàn)指定貨物從種類多、數(shù)量大的倉庫內(nèi)揀出時(shí)，需要消耗大量的人力。

目前物流領(lǐng)域使用較多的是亞馬遜的Kiva機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了一種“貨架到人”的揀貨模式，即在所有涉及到分揀庫區(qū)的業(yè)務(wù)流程，員工都無需進(jìn)入分揀庫內(nèi)部，只需要在工作站等待，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)指派移動(dòng)機(jī)器人把目標(biāo)貨架運(yùn)到工作站，員工完成作業(yè)后，機(jī)器人再將貨架送回分揀庫區(qū)。該模式適用于不太重的中小件商品，一定程度上提高了體積小、揀貨頻率低的小件貨物的揀貨效率。但是不適用于在種類多、數(shù)量大的倉庫內(nèi)揀貨的場景。這種揀貨模式效率低下、增加了設(shè)備能耗和磨損從而提高了維護(hù)保養(yǎng)成本。

我公司前期提交的專利申請(qǐng)“貨箱到人”的模式，貨物存儲(chǔ)在小型貨箱或托盤中，可移動(dòng)設(shè)備根據(jù)后臺(tái)系統(tǒng)的調(diào)度，每次“針對(duì)性地”拿取多個(gè)小型貨箱或托盤，送到揀貨站。可移動(dòng)設(shè)備在存儲(chǔ)區(qū)到揀貨站的一次穿梭中可以運(yùn)送多個(gè)待揀貨物，效率能夠有明顯的提高，但是托盤和貨架的成本較高。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種用于物流倉儲(chǔ)搬運(yùn)貨物的自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備，提高效率、減少人力、降低勞動(dòng)強(qiáng)度。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是指定貨物從種類多、數(shù)量大的倉庫內(nèi)揀出時(shí)，需要消耗大量人力。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種用于物流倉儲(chǔ)搬運(yùn)貨物的自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備。

在本發(fā)明的較佳實(shí)施方式中，自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備包括驅(qū)動(dòng)模塊、存儲(chǔ)模塊、抓取模塊、定位模塊和后臺(tái)調(diào)度模塊。

驅(qū)動(dòng)模塊主要包含底盤、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，可以驅(qū)動(dòng)整個(gè)設(shè)備移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)方式采用雙差速或麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)，設(shè)備移動(dòng)靈活，可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、原地旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作。

存儲(chǔ)模塊為小型貨架，固定在底盤上，存儲(chǔ)模塊可根據(jù)應(yīng)用場景靈活設(shè)置貨架層高層數(shù)、貨架模式(普通貨架或者流利架)。作為存儲(chǔ)模塊的貨架需要留出叉板伸入空間，因此可以是中空貨架，也可以是中間下沉貨架，或者使用支撐塊(可以將貨物撐起)的貨架。

抓取模塊根據(jù)不同應(yīng)用場景可選用不同的種類的設(shè)備，包括：伸縮叉齒/叉板、伸縮夾抱、滾筒/皮帶、機(jī)械臂等，可以靈活“抓取”放置在靜態(tài)存儲(chǔ)位的托盤、貨箱、貨物，也可以對(duì)接動(dòng)態(tài)的設(shè)備，如輸送線、皮帶機(jī)等。抓取模塊可以沿著垂直于地面的方向移動(dòng)，也可以自轉(zhuǎn)，從而可以實(shí)現(xiàn)將位于自動(dòng)導(dǎo)引設(shè)備前方、側(cè)面、斜向等方向的貨物抓起，并放置到存儲(chǔ)模塊的貨架內(nèi)，也可將存儲(chǔ)模塊貨架上的貨物取出并放置到指定的位置上。

定位模塊：自動(dòng)導(dǎo)引設(shè)備上裝有兩套定位單元，一套為自身定位模塊，用于定位自動(dòng)導(dǎo)引設(shè)備自身，另一套為貨物定位模塊，用于協(xié)助抓取模塊準(zhǔn)確的識(shí)別貨物的位置。自身定位模塊可以通過不同的方式實(shí)現(xiàn)，包括：視覺定位、激光定位等。貨物定位模塊也可以通過多種不同的方式實(shí)現(xiàn)，包括：機(jī)械限位、視覺識(shí)別定位、激光掃描定位等。