[發明專利]一種機器人

有效

• 申請號: 201810036992.1
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN108161948B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 南京紫江電子技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;C02F1/00
• 代理公司: 南京利豐知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32256
• 代理人: 任立

1.一種機器人，其特征在于，包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置、delta并聯機構和投料裝置；水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位于陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，delta并聯機構位于升降裝置與投料裝置之間，且delta并聯機構下端與升降裝置相連接，delta并聯機構上端與投料裝置相連接；所述的投料裝置包括投料臺座、投料機構和儲料筒；所述的投料機構數量為四，投料機構沿投料臺座的中心軸線分別對稱布置，儲料筒位于投料臺座上端中心位置處；所述的投料機構包括投料耳座、第一轉軸、投料支架、第二轉軸、鏟料支架、投料鏟斗、動力機構、第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧；所述的投料支架下端通過第一轉軸與投料耳座相連接，投料支架上端通過第二轉軸與鏟料支架一端相連接，投料支架呈爬梯狀結構，投料支架內側等間距設置有橫桿，鏟料支架采用液壓伸縮式的矩形框體結構，投料鏟斗固定在鏟料支架另一端，且投料鏟斗的橫截斷面呈扇形結構，動力機構位于投料支架下方，第一壓縮彈簧位于投料臺座和投料支架之間，且第一壓縮彈簧上端設置有第一轉柱，第一轉柱鉸接在投料支架的橫桿上，第一壓縮彈簧下端設置有第一連接座，第一連接座固定在投料臺座上端面上，第二壓縮壓簧位于第一壓縮彈簧內側，且第二壓縮彈簧上端設置有第二轉柱，第二轉柱鉸接在投料支架的橫桿上，第二壓縮彈簧下端設置有第二連接座，第二連接座固定在投料臺座上端面上；所述的動力機構包括動力轉軸、從動滑輪、鋼絲繩、主動滑輪、過渡軸、帶座軸承、從動齒輪、主動齒輪、動力電機、移動電機座和電動導軌，且從動滑輪、鋼絲繩、主動滑輪、過渡軸和帶座軸承的數量為二；所述的動力轉軸穿過投料支架上端，從動滑輪分別對稱固定在動力轉軸兩端，鋼絲繩一端固定在從動滑輪上，鋼絲繩另一端纏繞在主動滑輪上，過渡軸一端與主動滑輪之間采用鍵相連接，過渡軸另一端安裝有主動齒輪，過渡軸中部通過帶座軸承固定在投料臺座上端面上，主動齒輪固定在動力電機的輸出軸上，且主動齒輪與從動齒輪相嚙合，動力電機通過移動電機座安裝在電動導軌上，且電動導軌的橫截斷面呈工字型結構。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述的水面行走裝置數量為二，且水面行走裝置分別位于陸地行走裝置的左右兩側。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述的陸地行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，底盤左右兩側分別開設有U型槽，底盤前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前后兩側的安裝槽內，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為四個，所述的底盤呈矩形結構，驅動電機采用雙軸同步輸出電機。

5.根據權利要求1或者3所述的機器人，其特征在于，所述的水面行走裝置包括行走板、行走鉸鏈、角度調節機構、行走轉盤、行走伸縮桿、固定支架、噴氣筒、輸氣管和氣壓泵；所述的行走板呈條形板狀結構，行走板內側端通過行走鉸鏈與底盤的U型槽內側壁相連接，角度調節機構數量為二，且角度調節機構沿行走板的橫向中心軸線分別對稱布置，角度調節機構下端與行走板相固定，行走轉盤位于行走板外側壁中心位置處，行走伸縮桿一端與行走轉盤相連接，行走伸縮桿另一端與固定支架相連接，且行走伸縮桿為空心圓柱殼體結構，固定支架后端設置有固定桿，固定支架前端設置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒安裝在固定支架的Ω型架內，噴氣筒前端為圓錐狀結構，噴氣筒后端開設有噴氣口，輸氣管一端穿過行走伸縮桿與噴氣筒相連接，輸氣管另一端與氣壓泵相連接，氣壓泵固定在底盤上端面的中心位置處。