[發明專利]醫用機械臂

在審

• 申請號: 201810036030.6
• 申請日: 2018-01-15
• 公開（公告）號: CN108015750A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 劉劍;朱良凡;方嘯
• 申請（專利權）人: 上海聯影醫療科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;A61B34/30
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 趙永輝

1.一種醫用機械臂，其特征在于，包括串聯機械臂、并聯機械臂及醫療部件；所述串聯機械臂可執行一個或多個自由度運動，所述并聯機械臂可執行多個自由度運動，所述并聯機械臂與所述串聯機械臂連接，所述并聯機械臂與所述醫療部件連接；

所述串聯機械臂用于帶動所述并聯機械臂及所述醫療部件運動至指令位置，所述并聯機械臂用于調整所述醫療部件的位置和/或角度。

2.根據權利要求1所述的醫用機械臂，其特征在于，所述并聯機械臂包括安裝部、多個第一伸縮部件及多個第一驅動件，所述操作部件安裝于所述安裝部上，多個所述第一驅動件分別驅動多個所述第一伸縮部件做伸縮運動和/旋轉運動。

3.根據權利要求2所述的醫用機械臂，其特征在于，所述醫用機械臂還包括多個平行設置的第二伸縮部件及多個第二驅動件，多個所述第二伸縮部件分別與多個所述第一伸縮部件的另一端可轉動連接，所述第一伸縮部件通過所述第二伸縮部件與所述串聯機械臂連接；

多個所述第二驅動件分別驅動多個所述第二伸縮部件做伸縮運動和/或旋轉運動。

4.根據權利要求3所述的醫用機械臂，其特征在于，每個所述第一伸縮部件和/或所述第二伸縮部件中均設置位姿檢測件，所述位姿檢測件用于檢測所述第一伸縮部件的位移和/或角度信息。

5.根據權利要求4所述的醫用機械臂，其特征在于，所述醫用機械臂還包括控制芯片，所述控制芯片分別與所述位姿檢測件、所述第一驅動件及所述第二驅動件電連接。

6.根據權利要求3至5任一項所述的醫用機械臂，其特征在于，所述并聯機械臂還包括可旋轉部件，每個所述第一伸縮部件與所述第二伸縮部件之間和/或每個所述第一伸縮部件與所述安裝部之間通過所述可旋轉部件連接。

7.根據權利要求4或5所述的醫用機械臂，其特征在于，所述醫療部件包括治療部件或檢測部件；

所述位姿檢測件包括編碼器或加速度傳感器。

8.根據權利要求2至5任一項所述的醫用機械臂，其特征在于，所述安裝部上具有多個安裝位，所述安裝位用于可拆卸安裝所述醫療部件，或者，所述安裝位用于可拆卸安裝所述醫療部件與輔助設備。

9.根據權利要求3至5任一項所述的醫用機械臂，其特征在于，所述并聯機械臂還包括外殼，所述外殼包裹多個所述第二伸縮部件，或者，所述外殼包裹多個所述第一伸縮部件與多個所述第二伸縮部件。

10.根據權利要求1所述的醫用機械臂，其特征在于，所述串聯機械臂的輸出軸上設置連接法蘭，所述并聯機械臂的末端設置過度法蘭，所述過度法蘭與所述連接法蘭配合連接。