[發明專利]醫用機械臂

在審

• 申請號: 201810036030.6
• 申請日: 2018-01-15
• 公開（公告）號: CN108015750A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 劉劍;朱良凡;方嘯
• 申請（專利權）人: 上海聯影醫療科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;A61B34/30
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 趙永輝

本發明提供一種醫用機械臂，包括串聯機械臂、并聯機械臂及醫療部件；所述串聯機械臂可執行一個或多個自由度運動，所述并聯機械臂可執行多個自由度運動，所述并聯機械臂與所述串聯機械臂連接，所述并聯機械臂與所述醫療部件連接；所述串聯機械臂用于帶動所述并聯機械臂及所述醫療部件運動至指令位置，所述并聯機械臂用于調整所述醫療部件的位置和/或角度。串聯機械臂的工作空間大，并聯機械臂無累計誤差且精度高；使得醫用機械臂的工作空間大、靈活性高，還能夠調整醫療部件的角度及位置，保證手術的準確性、安全性。

技術領域

本發明涉及醫用設備技術領域，特別是涉及一種醫用機械臂。

背景技術

穿刺活檢、放射性粒子植入及射頻消融等是臨床診斷與治療的重要手段，當病灶區域存在位置較深、手術暴露空間狹窄、內含神經等重要結構的問題時，徒手穿刺的成功率低且并發癥高，即使在CT引導或神經導航輔助下穿刺，神經血管意外損傷的病例也不少見。隨著圖像和導航技術的應用，微創外科機器人在手術中主要用于導航定位和輔助插入手術工具。

目前，通常使用串聯機構機械臂或并聯機構機械臂進行介入手術，但是，串聯機構機械臂容易存在累計誤差，導致穿刺針入針位置與預設位置存在偏差，存在安全隱患；并聯機構機械臂存在工作空間小的問題，這會導致穿刺針無法到達穿刺位置，進而影響手術的后續進程。

發明內容

基于此，有必要針對目前串聯機構機械臂存在累計誤差以及并聯機構機械臂存在工作空間小的問題，提供一種能夠在保證工作空間大的同時消除累計誤差以保證手術準確性的醫用機械臂。

上述目的通過下述技術方案實現：

一種醫用機械臂，包括串聯機械臂、并聯機械臂及醫療部件；所述串聯機械臂可執行一個或多個自由度運動，所述并聯機械臂可執行多個自由度運動，所述并聯機械臂與所述串聯機械臂連接，所述并聯機械臂與所述醫療部件連接；

所述串聯機械臂用于帶動所述并聯機械臂及所述醫療部件運動至指令位置，所述并聯機械臂用于調整所述醫療部件的位置和/或角度。

在其中一個實施例中，所述并聯機械臂包括安裝部、多個第一伸縮部件及多個第一驅動件，所述操作部件安裝于所述安裝部上，多個所述第一驅動件分別驅動多個所述第一伸縮部件做伸縮運動和/旋轉運動。

在其中一個實施例中，所述醫用機械臂還包括多個平行設置的第二伸縮部件及多個第二驅動件，多個所述第二伸縮部件分別與多個所述第一伸縮部件的另一端可轉動連接，所述第一伸縮部件通過所述第二伸縮部件與所述串聯機械臂連接；

多個所述第二驅動件分別驅動多個所述第二伸縮部件做伸縮運動和/或旋轉運動。

在其中一個實施例中，每個所述第一伸縮部件和/或所述第二伸縮部件中均設置位姿檢測件，所述位姿檢測件用于檢測所述第一伸縮部件的位移和/或角度信息。

在其中一個實施例中，所述醫用機械臂還包括控制芯片，所述控制芯片分別與所述位姿檢測件、所述第一驅動件及所述第二驅動件電連接。

在其中一個實施例中，所述并聯機械臂還包括可旋轉部件，每個所述第一伸縮部件與所述第二伸縮部件之間和/或每個所述第一伸縮部件與所述安裝部之間通過所述可旋轉部件連接。

在其中一個實施例中，所述醫療部件包括手術針或超聲探頭；

所述位姿檢測件包括編碼器或加速度傳感器。

在其中一個實施例中，所述安裝部上具有多個安裝位，所述安裝位用于可拆卸安裝所述醫療部件，或者，所述安裝位用于可拆卸安裝所述醫療部件與輔助設備。

在其中一個實施例中，所述并聯機械臂還包括外殼，所述外殼包裹多個所述第二伸縮部件，或者，所述外殼包裹多個所述第一伸縮部件與多個所述第二伸縮部件。