[發明專利]車道內行駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201810035615.6
• 申請日: 2018-01-15
• 公開（公告）號: CN108454624B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 片岡寬曉;橋本一馬
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

本發明涉及車道內行駛輔助裝置，該車道內行駛輔助裝置具備駕駛輔助ECU(10)。駕駛輔助ECU(10)構成為：在從車道維持輔助控制切換為車道脫離避免控制而執行車道脫離避免控制的情況下，當由本車輛的駕駛員進行本車輛的方向盤(SW)的操作以使本車輛的朝向成為車道脫離方向時，以車道脫離避免轉矩的大小變小的方式決定車道脫離避免轉矩、或者停止執行車道脫離避免控制。

技術領域

本發明涉及控制轉向操縱輔助轉矩以免車輛(本車輛)從本車輛正行駛的車道脫離的車道內行駛輔助裝置。

背景技術

以往，公知有使用搭載于本車輛的照相機傳感器來識別道路的白線或者黃色線等車道劃分線，并控制轉向操縱輔助轉矩以使本車輛在“由識別出的車道劃分線確定的行駛車道(車道)”內的適當的位置行駛的車道內行駛輔助裝置(以下，稱為“現有裝置”。)(例如，參照專利文獻1。)。作為實現現有裝置所執行的典型的車道內行駛輔助(車道保持輔助)的控制，公知有車道維持輔助控制以及車道脫離避免控制。

現有裝置在執行車道維持輔助控制的情況下，例如，將通過由照相機傳感器檢測到的左右的白線的中央位置的線(即，中央線)設定為目標行駛線。并且，現有裝置通過對轉向機構賦予轉向操縱輔助轉矩以使本車輛的行駛位置被維持在目標行駛線附近，來輔助駕駛員的轉向操縱操作。其中，這樣的車道維持輔助控制也被稱為“LKA(Lane Keep Assist)控制”。

另一方面，現有裝置在執行車道脫離避免控制的情況下，當有本車輛從行駛車道脫離的可能性時對駕駛員產生警告，并且通過對轉向機構賦予用于避免本車輛從行駛車道脫離的轉向操縱輔助轉矩，來輔助駕駛員的轉向操縱操作。其中，這樣的車道脫離避免控制也被稱為“帶轉向控制的LDA(Lane Departure Alert)控制”或者僅稱為“LDA控制”。

專利文獻1：國際公開第2011/064825號

然而，車道維持輔助控制是使車輛沿著目標行駛線順利地行駛的控制。因此，在車道維持輔助控制的執行中，例如對轉向操縱輔助轉矩(即，通過車道維持輔助控制被變更的控制量)設定上限值，以免車輛的橫向加速度以及/或者橫擺率變化率過大。因此，例如，在本車輛在拐彎區間行駛時的速度過大的狀況、以及干擾(側風以及路面傾斜等)過強的狀況等中，可能產生通過車道維持輔助控制施加的轉向操縱輔助轉矩達到其上限值的情況。

若轉向操縱輔助轉矩達到上限值，則現有裝置無法通過車道維持輔助控制使本車輛的行駛位置維持在目標行駛線的附近。其結果，產生本車輛從行駛車道脫離的情況。鑒于此，現有裝置為了在這樣的情況下本車輛也不從行駛車道脫離，在本車輛過度接近行駛車道端(例如，左右一對白線的任意一方)時開始車道脫離避免控制，產生超過車道維持輔助控制中的上限值的“比較大的轉向操縱輔助轉矩”。

另一方面，現有裝置在車道維持輔助控制的執行中，當駕駛員為了進行車道變更而有意地進行轉向操縱操作(方向盤的操作)從而本車輛過度接近行駛車道端時，也開始車道脫離避免控制，產生與上述相同的比較大的轉向操縱輔助轉矩。

然而，由于該轉向操縱輔助轉矩的轉向操縱方向與用于使本車輛從行駛車道脫離的駕駛員的有意的轉向操縱方向是相反方向，所以導致車道脫離避免控制沒有按照駕駛員的意圖。

若進行這樣不按照駕駛員的意圖的車道脫離避免控制，則導致駕駛員具有不適感的可能性較高。換言之，能夠說現有裝置是難以將駕駛員的轉向操縱操作的意圖反映到本車輛的行駛方向的變更(即，對有意的轉向操縱操作的接受性低)的裝置。

發明內容

本發明為了應對上述的課題而完成。即，本發明的目的之一在于，提供對駕駛員的有意的轉向操縱操作的接受性高的車道內行駛輔助裝置(以下，也稱為“本發明裝置”。)。

本發明裝置具備：

電動馬達(21)，對用于變更本車輛的轉向操縱輪的轉向角度的轉向機構賦予轉向操縱輔助轉矩；