[發明專利]車道內行駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201810035615.6
• 申請日: 2018-01-15
• 公開（公告）號: CN108454624B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 片岡寬曉;橋本一馬
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

1.一種車道內行駛輔助裝置，具備：

電動馬達，對用于變更本車輛的轉向操縱輪的轉向角度的轉向機構賦予轉向操縱輔助轉矩；

車道識別部，對規定上述本車輛正行駛的車道亦即行駛車道的一對車道劃分線進行識別并且基于該車道劃分線設定目標行駛線，獲取包括上述本車輛相對于上述車道劃分線以及上述目標行駛線的位置以及朝向的車道信息；以及

控制部，選擇性地執行車道維持輔助控制和車道脫離避免控制，其中，上述車道維持輔助控制基于上述車道信息決定用于將上述本車輛的行駛位置維持在上述目標行駛線附近的轉向操縱輔助轉矩亦即車道維持輔助轉矩，并且使用上述電動馬達對上述轉向機構賦予該決定出的車道維持輔助轉矩，上述車道脫離避免控制在產生了上述本車輛有可能向上述行駛車道外脫離的特定行駛狀況的情況下，基于上述車道信息決定車道脫離避免轉矩，并且使用上述電動馬達對上述轉向機構賦予該決定出的車道脫離避免轉矩，上述車道脫離避免轉矩是用于使上述本車輛的朝向向與該本車輛從上述行駛車道脫離的方向亦即車道脫離方向相反的方向變化以防止上述本車輛從該行駛車道脫離的轉矩、并且是具有比在上述特定行駛狀況中進行了上述車道維持輔助控制的情況下決定的上述車道維持輔助轉矩的大小大的大小的轉向操縱輔助轉矩，

上述控制部構成為：當在執行上述車道維持輔助控制的情況下產生了上述特定行駛狀況時，代替上述車道維持輔助控制而執行上述車道脫離避免控制，

在上述車道內行駛輔助裝置中，

上述控制部構成為：

在產生上述特定行駛狀況的情況下，當由上述本車輛的駕駛員進行上述本車輛的方向盤的操作以使上述本車輛的朝向成為上述車道脫離方向時，將上述車道脫離避免轉矩決定為與未由上述駕駛員進行上述方向盤的操作以使上述本車輛的朝向成為上述車道脫離方向時相比，上述車道脫離避免轉矩的大小小，或者，

在產生上述特定行駛狀況的情況下，當由上述駕駛員進行上述方向盤的操作以使上述本車輛的朝向成為上述車道脫離方向時，停止執行上述車道脫離避免控制。

2.根據權利要求1所述的車道內行駛輔助裝置，其中，

上述控制部構成為：

在上述車道脫離避免控制中，

基于上述車道信息決定作為上述車道脫離避免轉矩的基本值的基準LDA目標轉矩，

在產生上述特定行駛狀況的情況下，當由上述駕駛員進行上述方向盤的操作以使上述本車輛的朝向成為上述車道脫離方向時，通過對上述基準LDA目標轉矩乘以大于0且小于1的LDA控制用增益來計算修正后LDA目標轉矩，

在產生上述特定行駛狀況的情況下，當未由上述駕駛員進行上述方向盤的操作以使上述本車輛的朝向成為上述車道脫離方向時，將上述基準LDA目標轉矩設定為修正后LDA目標轉矩，

使用上述修正后LDA目標轉矩作為上述車道脫離避免轉矩。

3.根據權利要求1所述的車道內行駛輔助裝置，其中，

上述控制部構成為：在產生上述特定行駛狀況的情況下，當由上述駕駛員進行上述方向盤的操作以使上述本車輛的朝向成為上述車道脫離方向時，停止上述車道脫離避免控制的執行，并且代替該被停止的車道脫離避免控制而執行上述車道維持輔助控制。

4.根據權利要求1所述的車道內行駛輔助裝置，其中，

上述控制部構成為：在上述車道維持輔助控制中，基于上述車道信息計算作為上述車道維持輔助轉矩的基本值的基準LKA目標轉矩，并且通過將LKA控制用增益乘以上述基準LKA目標轉矩來計算修正后LKA目標轉矩，并使用上述修正后LKA目標轉矩作為上述車道維持輔助轉矩，其中，上述駕駛員施加于上述方向盤的轉矩亦即驅動轉矩的大小越大，上述LKA控制用增益在0以上且1以下的范圍中越小。