[發(fā)明專利]一種用于管道噴涂的工業(yè)噴涂機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810032313.3
• 申請(qǐng)日: 2018-01-12
• 公開（公告）號(hào): CN107999311B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程華;韓年珍;程?hào)|華;邱晨健;俞韶華;陳彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 和縣隆盛精密機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): B05B13/06
• 分類號(hào): B05B13/06
• 代理公司: 合肥順超知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 34120
• 代理人: 童強(qiáng)

本發(fā)明公開了一種用于管道噴涂的工業(yè)噴涂機(jī)器人，包括管道、噴涂機(jī)構(gòu)和牽引機(jī)構(gòu)；噴涂機(jī)構(gòu)包括四爪式支撐架，相鄰兩個(gè)爪體之間夾角為90度，爪體的末端固定有座體，座體中設(shè)有滾輪，滾輪通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)軸連接，驅(qū)動(dòng)軸上固定有驅(qū)動(dòng)齒輪，支撐架的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)固定有橫管，橫管的管體上設(shè)有從動(dòng)齒圈、噴頭和限位環(huán)，支撐架固定有料斗，料斗通過(guò)進(jìn)料管與橫管連通，內(nèi)部設(shè)有提供噴涂壓力的泵體；牽引機(jī)構(gòu)由卷繩塊、伸縮支架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和行走裝置構(gòu)成，卷繩塊與支撐架之間連接有卷繩。本發(fā)明中噴涂機(jī)構(gòu)在牽引機(jī)構(gòu)作用下沿管道內(nèi)壁移動(dòng)，滾輪在移動(dòng)過(guò)程中利用傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)噴頭旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)均勻噴涂，成本較低，便于推廣使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于管道噴涂的工業(yè)噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)

管道工程在石油、天然氣、核工業(yè)、給排水、管道運(yùn)輸?shù)葒?guó)民經(jīng)濟(jì)核心行業(yè)中都起著十分重要的作用。戶外運(yùn)行的埋地管道，在運(yùn)行近30年左右后，管道內(nèi)外壁防護(hù)層都已經(jīng)老化甚至是嚴(yán)重腐蝕。為了保證管道的正常運(yùn)輸，這就要求技術(shù)人員對(duì)管道內(nèi)外壁進(jìn)行修復(fù)—噴涂防腐涂料。傳統(tǒng)的噴涂設(shè)備由主機(jī)、供料管、手持噴槍組成，不適合對(duì)狹長(zhǎng)管道內(nèi)壁進(jìn)行噴涂，需要對(duì)傳統(tǒng)的噴涂設(shè)備進(jìn)行改進(jìn)。

為此，公開號(hào)為CN103316817B的中國(guó)發(fā)明專利公開了一種管道噴涂機(jī)器人，該機(jī)器人包括連接外設(shè)的連接機(jī)構(gòu)、用于機(jī)器人在管內(nèi)自主行走的行走支撐機(jī)構(gòu)、用于噴涂的噴涂機(jī)構(gòu)、用于快速固化作業(yè)的固化機(jī)構(gòu)以及用于采集記錄視頻信息的視頻采集機(jī)構(gòu)，所述連接機(jī)構(gòu)依次與行走支撐機(jī)構(gòu)、噴涂機(jī)構(gòu)、固化機(jī)構(gòu)以及視頻采集機(jī)構(gòu)相連。這種噴涂機(jī)器人簡(jiǎn)單易操作，適用于大型管道內(nèi)壁噴涂。這種管道噴涂機(jī)器人制造成本高，適用于對(duì)噴涂涂層厚度要求特別精確的管道，不適合用于對(duì)涂層厚度要求一般的管道進(jìn)行快速噴涂。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，提供一種用于管道噴涂的工業(yè)噴涂機(jī)器人，具有制造成本較低，適合對(duì)狹長(zhǎng)管道內(nèi)壁進(jìn)行噴涂。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種用于管道噴涂的工業(yè)噴涂機(jī)器人，包括管道、設(shè)于管道內(nèi)的噴涂機(jī)構(gòu)和設(shè)于管道外的牽引機(jī)構(gòu)；

所述噴涂機(jī)構(gòu)包括四爪式支撐架，所述支撐架中相鄰兩個(gè)爪體之間夾角為90度，所述爪體的末端固定有座體，所述座體中設(shè)有與管道內(nèi)壁緊密貼合的滾輪，所述滾輪的側(cè)部設(shè)有單錐輪軸，所述單錐輪軸經(jīng)雙錐輪軸與驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)連接，所述雙錐輪軸的兩端與單錐輪軸、驅(qū)動(dòng)軸連接部分別構(gòu)成傘形轉(zhuǎn)向齒輪組，能夠?qū)M向水平轉(zhuǎn)動(dòng)先轉(zhuǎn)變?yōu)樨Q向轉(zhuǎn)動(dòng)，再轉(zhuǎn)變?yōu)榭v向水平轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)軸上固定有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述支撐架的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)固定有橫管，所述橫管的管體上設(shè)有與驅(qū)動(dòng)齒輪配合的從動(dòng)齒圈，所述橫管的一端沿周向設(shè)有噴頭，另一端設(shè)有限位環(huán)，所述支撐架一側(cè)設(shè)有帶限位槽的塊體，另一側(cè)通過(guò)料斗支架固定有料斗，所述料斗通過(guò)進(jìn)料管與橫管連通，內(nèi)部設(shè)有提供噴涂壓力的泵體；

所述牽引機(jī)構(gòu)由卷繩塊、伸縮支架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和行走裝置構(gòu)成，所述卷繩塊的轉(zhuǎn)軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固定，所述卷繩塊與支撐架之間連接有卷繩。

優(yōu)選地，上述用于管道噴涂的工業(yè)噴涂機(jī)器人中，所述支撐架開設(shè)有便于進(jìn)料管穿入的穿孔。

優(yōu)選地，上述用于管道噴涂的工業(yè)噴涂機(jī)器人中，所述塊體與橫管連接處設(shè)有提供密封性的軸封。

優(yōu)選地，上述用于管道噴涂的工業(yè)噴涂機(jī)器人中，所述滾輪為可拆卸式輪體，滾動(dòng)面設(shè)有增加摩擦力的凸棱。

優(yōu)選地，上述用于管道噴涂的工業(yè)噴涂機(jī)器人中，所述橫管的長(zhǎng)度大于爪體的縱向長(zhǎng)度。

優(yōu)選地，上述用于管道噴涂的工業(yè)噴涂機(jī)器人中，所述驅(qū)動(dòng)軸中桿體外側(cè)套設(shè)有支撐導(dǎo)向板。

本發(fā)明的有益效果是：