[發明專利]車輛在垂直停車位中的自主泊車

有效

• 申請號: 201810031452.4
• 申請日: 2018-01-12
• 公開（公告）號: CN108297861B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 凱爾·西蒙斯;徐力;道格拉斯·布盧;埃里克·洪特·曾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

本發明公開了將車輛自主停放在垂直停車位中的方法和設備。示例車輛包括前角、攝像機以及自主車輛泊車器。自主車輛泊車器用來經由攝像機來檢測垂直停車位和垂直停車位的外邊界，確定位于垂直停車位內并且基于外邊界的線性泊車路徑，以及以使得前角沿著線性泊車路徑行進的方式自主地拐進垂直停車位中。

技術領域

本公開大體上涉及自主泊車，并且更具體地，涉及車輛在垂直停車位中的自主泊車。

背景技術

通常，車輛包括能夠以簡化的駕駛員輸入來駕駛車輛的自主或半自主駕駛系統。一般，具有自主或半自主駕駛系統的車輛包括收集車輛周圍環境的信息的傳感器。在這種情況下，自主或半自主駕駛系統基于收集到的信息來執行運動功能(例如，轉向、加速、制動等)。一些駕駛系統利用從傳感器收集到的信息來自主或半自主地將車輛停放(例如，平行停放)在可用的停車位中。

發明內容

所附的權利要求書限定本申請。本公開概述了實施例的形態并且不應該用來限制權利要求。其他實施方式依據本文中所述的技術而可被預期到，當查閱如下附圖和詳細描述時，這對本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的，并且這些實施方式意圖在本申請的范圍之內。

示出了將車輛自主停放在垂直停車位中的示例實施例。示例公開的車輛包括前角、攝像機以及自主車輛泊車器。自主車輛泊車器用來經由攝像機來檢測垂直停車位和垂直停車位的外邊界，確定位于垂直停車位內并且基于外邊界的線性泊車路徑，以及以使得前角沿著線性泊車路徑行進的方式自主地拐進垂直停車位中。

示例公開的將車輛自主地停放到垂直停車位中的方法包括經由傳感器來檢測垂直停車位和垂直停車位的外邊界以及經由處理器確定位于垂直停車位內并且基于外邊界的線性泊車路徑。示例公開的方法還包括以使得車輛的前角沿著線性泊車路徑行進的方式自主地拐進垂直停車位中。

示例公開的有形計算機可讀介質包括指令，指令在被執行時使車輛經由攝像機來檢測垂直停車位和垂直停車位的外邊界以及經由處理器確定位于垂直停車位內并且基于外邊界的線性泊車路徑。指令在被執行時還使車輛以使得前角沿著線性泊車路徑行進的方式自主地拐進垂直停車位中。

根據本發明的一方面，提供一種車輛，包括：

前角；

攝像機；以及

自主車輛泊車器，該自主車輛泊車器用來：

經由攝像機來檢測垂直停車位和垂直停車位的外邊界；

確定位于垂直停車位內并且基于外邊界的線性泊車路徑；以及以使得前角沿著線性泊車路徑行進的方式自主地拐進垂直停車位中。

根據本發明的一個實施例，自主車輛泊車器識別位于垂直停車位內的目標停放位置并且進一步基于目標停放位置來確定線性泊車路徑。

根據本發明的一個實施例，自主車輛泊車器確定平行于垂直停車位的外邊界的線性泊車路徑。

根據本發明的一個實施例，自主車輛泊車器識別線性泊車路徑的第一端和與第一端相對的第二端。

根據本發明的一個實施例，自主車輛泊車器基于目標停放位置和最小轉彎半徑來確定第一端。

根據本發明的一個實施例，自主車輛泊車器以線性泊車路徑的第一端與目標停放位置之間的最小轉彎半徑自主地轉彎。

根據本發明的一個實施例，自主車輛泊車器基于垂直停車位的外邊界來確定第二端。

根據本發明的一個實施例，自主車輛泊車器基于目標停放位置、最小轉彎半徑以及線性泊車路徑的長度來確定車輛在線性泊車路徑的第二端處要定位到的車輛取向。

根據本發明的一個實施例，自主車輛泊車器基于到垂直停車位的通過距離、在線性泊車路徑的第二端處的車輛取向以及最小轉彎半徑來確定是否停放在垂直停車位中。