[發(fā)明專利]車輛在垂直停車位中的自主泊車有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810031452.4 | 申請日： | 2018-01-12 |
| 公開（公告）號： | CN108297861B | 公開（公告）日： | 2023-01-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 凱爾·西蒙斯;徐力;道格拉斯·布盧;埃里克·洪特·曾 | 申請（專利權(quán)）人： | 福特全球技術(shù)公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278 | 代理人： | 劉小峰 |
| 地址： | 美國密歇根州迪爾*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 垂直 停車位 中的 自主 泊車 | ||
1.一種車輛，包括：
前角；
攝像機(jī)；以及
自主車輛泊車器，所述自主車輛泊車器用來：
經(jīng)由所述攝像機(jī)來檢測垂直停車位和所述垂直停車位的外邊界；
確定位于所述垂直停車位內(nèi)并且基于所述外邊界的線性泊車路徑；以及
以使得所述前角沿著所述線性泊車路徑行進(jìn)的方式自主地拐進(jìn)所述垂直停車位中；
其中所述自主車輛泊車器基于前橋與后橋之間的第一距離、車輛寬度以及所述前橋與所述前角之間的第二距離來確定使所述前角沿著所述線性泊車路徑行進(jìn)的轉(zhuǎn)彎半徑，所述轉(zhuǎn)彎半徑隨著所述自主車輛泊車器沿著所述線性泊車路徑自主地轉(zhuǎn)彎而變化。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中所述自主車輛泊車器識別位于所述垂直停車位內(nèi)的目標(biāo)停放位置并且進(jìn)一步基于所述目標(biāo)停放位置來確定所述線性泊車路徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中所述自主車輛泊車器確定平行于所述垂直停車位的所述外邊界的所述線性泊車路徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中所述自主車輛泊車器識別所述線性泊車路徑的第一端和與所述第一端相對的第二端。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛，其中所述自主車輛泊車器基于目標(biāo)停放位置和最小轉(zhuǎn)彎半徑來確定所述第一端。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛，其中所述自主車輛泊車器以所述線性泊車路徑的所述第一端與所述目標(biāo)停放位置之間的所述最小轉(zhuǎn)彎半徑自主地轉(zhuǎn)彎。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛，其中所述自主車輛泊車器基于所述垂直停車位的所述外邊界來確定所述第二端。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛，其中所述自主車輛泊車器：
基于目標(biāo)停放位置、最小轉(zhuǎn)彎半徑以及所述線性泊車路徑的長度來確定所述車輛在所述線性泊車路徑的所述第二端處要定位到的車輛取向；以及
基于到所述垂直停車位的通過距離、在所述線性泊車路徑的所述第二端處的所述車輛取向以及所述最小轉(zhuǎn)彎半徑來確定是否停放在所述垂直停車位中。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中所述自主車輛泊車器在單次前進(jìn)運動中沿著所述線性泊車路徑自主地轉(zhuǎn)彎，以減小所述車輛與所述線性泊車路徑之間的通過距離。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，包括用來進(jìn)一步檢測所述垂直停車位和所述垂直停車位的所述外邊界的雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器以及超聲波傳感器的至少其中之一。
11.一種將車輛自主地停放到垂直停車位中的方法，所述方法包括：
經(jīng)由傳感器來檢測垂直停車位和所述垂直停車位的外邊界；
經(jīng)由處理器來確定位于所述垂直停車位內(nèi)并且基于所述外邊界的線性泊車路徑；以及
以使得車輛的前角沿著所述線性泊車路徑行進(jìn)的方式自主地拐進(jìn)所述垂直停車位中；
其中基于前橋與后橋之間的第一距離、車輛寬度以及所述前橋與所述前角之間的第二距離來確定使所述前角沿著所述線性泊車路徑行進(jìn)的轉(zhuǎn)彎半徑，所述轉(zhuǎn)彎半徑隨著所述自主車輛沿著所述線性泊車路徑自主地轉(zhuǎn)彎而變化。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，進(jìn)一步包括基于所述垂直停車位的所述外邊界、目標(biāo)停放位置以及所述車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑來識別所述線性泊車路徑的第一端和與所述第一端相對的第二端。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，進(jìn)一步包括：
基于目標(biāo)停放位置、所述最小轉(zhuǎn)彎半徑以及所述線性泊車路徑的長度來確定所述車輛在所述線性泊車路徑的所述第二端處要定位到的車輛取向；以及
基于所述車輛與所述垂直停車位之間的通過距離、所述車輛在所述線性泊車路徑的所述第二端處的所述車輛取向以及所述車輛的所述最小轉(zhuǎn)彎半徑來確定是否停放在所述垂直停車位中。
14.一種有形計算機(jī)可讀介質(zhì)，包括指令，所述指令在被執(zhí)行時使車輛：
經(jīng)由攝像機(jī)來檢測垂直停車位和所述垂直停車位的外邊界；
經(jīng)由處理器來確定位于所述垂直停車位內(nèi)并且基于所述外邊界的線性泊車路徑；以及
以使得前角沿著所述線性泊車路徑行進(jìn)的方式自主地拐進(jìn)所述垂直停車位中；
其中基于前橋與后橋之間的第一距離、車輛寬度以及所述前橋與所述前角之間的第二距離來確定使所述前角沿著所述線性泊車路徑行進(jìn)的轉(zhuǎn)彎半徑，所述轉(zhuǎn)彎半徑隨著所述車輛沿著所述線性泊車路徑自主地轉(zhuǎn)彎而變化。
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