[發明專利]碰撞緩解和避免

有效

• 申請號: 201810031443.5
• 申請日: 2018-01-12
• 公開（公告）號: CN108327716B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 鄧堃;劉南君;亞歷克斯·莫里斯·米勒
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張施露

本公開基于所確定的碰撞時間、相對橫向距離、和相對縱向距離來確定目標和主車輛之間的距離偏移值。基于距離偏移值和距離閾值來確定威脅估計值。基于威脅估計值來致動主車輛的部件。

技術領域

本發明涉及一種用于碰撞緩解和避免的方法和系統。

背景技術

車輛碰撞經常會發生在交叉點。碰撞緩解可能是困難的并且實施起來很昂貴。例如，確定目標的威脅估計值可能需要來自多個傳感器的數據。此外，可以用于緩解追尾碰撞的碰撞緩解技術可能與可用于緩解交叉道路碰撞的技術不同。

發明內容

根據本發明，提供一種系統，該系統包含計算機，該計算機被編程用于進行以下操作：

基于所確定的碰撞時間、相對橫向距離和相對縱向距離來確定目標車輛和主車輛之間的距離偏移值；

基于距離偏移值和距離閾值來確定威脅估計值；和

基于威脅估計值來致動主車輛的部件。

根據本發明的一個實施例，其中該計算機還被編程用于當威脅估計值超過閾值時致動制動器。

根據本發明的一個實施例，其中該計算機還被編程用于確定橫向碰撞時間和縱向碰撞時間。

根據本發明的一個實施例，其中該計算機還被編程用于基于橫向碰撞時間來確定縱向距離偏移值和基于縱向碰撞時間來確定橫向距離偏移值。

根據本發明的一個實施例，其中該計算機還被編程用于基于橫向碰撞時間來確定縱向距離閾值和基于縱向碰撞時間來確定橫向距離閾值。

根據本發明的一個實施例，其中該計算機還被編程用于基于橫向碰撞時間和縱向碰撞時間來確定威脅估計值。

根據本發明的一個實施例，其中威脅估計值是制動威脅數目，制動威脅數目是主車輛用于允許主車輛停車或目標車輛超過主車輛的加速度變化的度量。

根據本發明的一個實施例，其中碰撞時間是基于主車輛的加速度、主車輛的速度、以及主車輛的橫擺率。

根據本發明的一個實施例，其中威脅估計值是基于主車輛的第一威脅估計值和目標車輛的第二威脅估計值。

根據本發明的一個實施例，其中碰撞時間是基于目標車輛在當前時間之后的預定時間段處相對于主車輛的預測位置。

根據本發明，提供一種方法，該方法包含：

基于所確定的碰撞時間、相對橫向距離、和相對縱向距離來確定目標車輛和主車輛之間的距離偏移值；

基于距離偏移值和距離閾值確定威脅估計值；和

基于威脅估計值來致動主車輛的部件。

根據本發明的一個實施例，該方法還包含當威脅估計值超過閾值時致動制動器。

根據本發明的一個實施例，該方法還包含確定橫向碰撞時間和縱向碰撞時間。

根據本發明的一個實施例，該方法還包含基于橫向碰撞時間來確定縱向距離偏移值和基于縱向碰撞時間來確定橫向距離偏移值。

根據本發明的一個實施例，該方法還包含基于橫向碰撞時間來確定縱向距離閾值和基于縱向碰撞時間來確定橫向距離閾值。

根據本發明的一個實施例，該方法還包含基于橫向碰撞時間和縱向碰撞時間來確定威脅估計值。

根據本發明的一個實施例，該方法中威脅估計值是制動威脅數目，制動威脅數目是主車輛用于允許主車輛停車或目標車輛超過主車輛的加速度變化的度量。

根據本發明的一個實施例，該方法中碰撞時間是基于主車輛的加速度、主車輛的速度、以及主車輛的橫擺率。