[發明專利]碰撞緩解和避免

有效

• 申請號: 201810031443.5
• 申請日: 2018-01-12
• 公開（公告）號: CN108327716B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 鄧堃;劉南君;亞歷克斯·莫里斯·米勒
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張施露

1.一種用于碰撞緩解和避免的方法，包含：

預測目標車輛相對于主車輛的縱向距離和橫向距離；

基于縱向距離確定縱向碰撞時間以及基于橫向距離確定橫向碰撞時間；

基于所確定的縱向碰撞時間確定橫向距離偏移值和橫向距離閾值；

基于所確定的橫向碰撞時間確定縱向距離偏移值和縱向距離閾值；

基于縱向碰撞時間和橫向碰撞時間確定縱向因數，其中縱向因數是目標是否將沿橫向方向或縱向方向到達主車輛的位置的布爾度量；

基于橫向距離偏移值、縱向距離偏移值、橫向距離閾值、縱向距離閾值和縱向因數確定碰撞因數，具體為：在縱向因數表示為橫向碰撞時間大于或等于縱向碰撞時間時，基于橫向距離偏移值和橫向距離閾值確定碰撞因數；在縱向因數表示為橫向碰撞時間小于縱向碰撞時間時，基于縱向距離偏移值和縱向距離閾值確定碰撞因數，其中碰撞因數是各自的距離偏移值是否小于距離閾值的布爾度量；

基于縱向碰撞時間、橫向碰撞時間和縱向因數確定制動威脅數目；

基于縱向碰撞時間、橫向距離偏移值和橫向距離閾值確定轉向威脅數目；

基于橫向碰撞時間、縱向距離偏移值和縱向距離閾值確定加速威脅數目；

基于制動威脅數目、轉向威脅數目和/或加速威脅數目以及碰撞因數確定威脅估計值；和

基于所述威脅估計值來致動所述主車輛的部件。

2.根據權利要求1所述的方法，還包含當所述威脅估計值超過閾值時致動制動器。

3.根據權利要求1所述的方法，其中基于制動威脅數目和碰撞因數確定所述威脅估計值，所述制動威脅數目是所述主車輛用于允許所述主車輛停車或所述目標車輛超過所述主車輛的加速度變化的度量。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述碰撞時間是基于所述主車輛的加速度、所述主車輛的速度、以及所述主車輛的橫擺率所確定的。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述威脅估計值是基于所述主車輛的第一威脅估計值和所述目標車輛的第二威脅估計值所確定的。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述碰撞時間是基于所述目標車輛在當前時間之后的預定時間段處相對于所述主車輛的預測位置所確定的。

7.根據權利要求3-6中任一項所述的方法，還包含當所述威脅估計值超過閾值時致動制動器。

8.一種被編程用于執行權利要求1-7中任一項所述的方法的計算機。

9.一種包含權利要求8所述的計算機的車輛。

10.一種計算機可讀介質，所述計算機可讀介質儲存可由計算機處理器執行以執行根據權利要求1-7中任一項所述的方法的指令。

11.一種包含計算機的系統，所述計算機編程為：

預測目標車輛相對于主車輛的縱向距離和橫向距離；

基于縱向距離確定縱向碰撞時間以及基于橫向距離確定橫向碰撞時間；

基于所確定的縱向碰撞時間確定橫向距離偏移值和橫向距離閾值；

基于所確定的橫向碰撞時間確定縱向距離偏移值和縱向距離閾值；

基于縱向碰撞時間和橫向碰撞時間確定縱向因數，其中縱向因數是目標是否將沿橫向方向或縱向方向到達主車輛的位置的布爾度量；

基于橫向距離偏移值、縱向距離偏移值、橫向距離閾值、縱向距離閾值和縱向因數確定碰撞因數，具體為：在縱向因數表示為橫向碰撞時間大于或等于縱向碰撞時間時，基于橫向距離偏移值和橫向距離閾值確定碰撞因數；在縱向因數表示為橫向碰撞時間小于縱向碰撞時間時，基于縱向距離偏移值和縱向距離閾值確定碰撞因數，其中碰撞因數是各自的距離偏移值是否小于距離閾值的布爾度量；

基于縱向碰撞時間、橫向碰撞時間和縱向因數確定制動威脅數目；

基于縱向碰撞時間、橫向距離偏移值和橫向距離閾值確定轉向威脅數目；

基于橫向碰撞時間、縱向距離偏移值和縱向距離閾值確定加速威脅數目；

基于制動威脅數目、轉向威脅數目和/或加速威脅數目以及碰撞因數確定威脅估計值；和

基于所述威脅估計值來致動所述主車輛的部件。