[發明專利]一種電梯無稱重啟動轉矩補償方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201810028112.6
• 申請日: 2018-01-11
• 公開（公告）號: CN108249238B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 黃志雨;王玉雷
• 申請（專利權）人: 深圳市英威騰電氣股份有限公司
• 主分類號: B66B1/30
• 分類號: B66B1/30;B66B11/04
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

本發明實施例公開了一種電梯無稱重啟動轉矩補償方法、裝置及系統，其中所述方法包括在開閘時根據第一預設規則獲取細分修正后的脈沖計數值CNT；根據第二預設規則以及所述脈沖計數值CNT進行脈沖測速，以計算得到相應的反饋速度；根據第三預設規則確定并調整速度環調節參數以及電流環調節參數；根據所述速度環調節參數、電流環調節參數以及所述反饋速度確定相應的轉矩補償值。本發明實施例可調節方式簡單可靠，不僅可更精準地輸出補償轉矩，無需額外增加硬件成本和調試復雜度，而且自動調節的效果更好。

技術領域

本發明涉及電子技術領域，尤其涉及一種電梯無稱重啟動轉矩補償方法、裝置及系統。

背景技術

目前永磁同步曳引機在電梯中以其高效率，小體積，可開閘封星溜車救援等方面的優勢被廣泛使用，現在對電梯啟動的舒適度要求也越來越高，其中就包括啟動開閘轉矩補償。電梯啟停流程如圖1所述，驅動控制系統發出運行命令，先吸合接觸器KM，驅動控制系統檢測到接觸器吸合反饋后，開始輸出電機驅動，然后下發打開抱閘命令，驅動控制系統檢測到抱閘打開的反饋信號后，開始給速度，電梯加速運行起來，到達減速點開始減速，減到零速平層，抱閘抱住電機，然后斷開接觸器KM。

由于電梯轎廂側和對重側重量往往是不平衡的，電梯停止時是靠抱閘將電機抱死保證不溜車，運行啟動時要打開抱閘，在打開抱閘過程中，由于兩邊有重量差，這個重量差就需要控制系統在打開抱閘過程中輸出驅動力來平衡，否則就會向重的一側溜車。以往電梯啟動開閘時轉矩補償主要是通過采集稱重傳感器信號來實現電梯啟動開閘時的力矩平衡，這種方式一是增加了系統的成本，二是稱重傳感器信號不穩定導致轉矩補償不準確，導致啟動效果不好，三是調試不方便，需要來回搬運對重塊來設置閾值，如申請號為CN201310169356.3所展示的方法；也有使用無稱重傳感器進行啟動轉矩補償的，如申請號為CN201310169227.4所公開的技術方案，其還要檢測和控制抱閘電流大小，系統復雜化了，成本也會增加；還有如申請號為CN201310444642.6所公開的無稱重傳感器自適應啟動轉矩補償方法，其通過測得位置、速度和加速度之后利用到模糊控制來進行補償轉矩計算，方法實現比較復雜。

發明內容

本發明實施例提供了一種電梯無稱重啟動轉矩補償方法、裝置及系統，其調節方式簡單可靠，不僅可更精準地輸出補償轉矩，無需額外增加硬件成本和調試復雜度，而且自動調節的效果更好。

第一方面，本發明實施例提供了一種電梯無稱重啟動轉矩補償方法，包括，

根據第一預設規則獲取細分修正后的脈沖計數值CNT；

根據第二預設規則以及所述脈沖計數值CNT進行脈沖測速，以計算得到相應的反饋速度；

根據第三預設規則確定并調整速度環調節參數以及電流環調節參數；

根據所述速度環調節參數、電流環調節參數以及所述反饋速度確定相應的轉矩補償值。

進一步地，通過正余弦編碼器確定初始脈沖計數值CNT1；

根據第一公式確定細分之后的中間脈沖計數值CNT2，所述第一公式為

其中，SinA為正余弦編碼器的正弦增量信號，SinB為正余弦編碼器的余弦增量信號，N為預設的細分份數，且N取整數值；

根據第二公式以及所述中間脈沖計數值CNT2確定修正后的脈沖計數值CNT，所述第二公式為

CNT＝(CNT1-M)*N+CNT2；

其中，M＝CNT％4，即M為CNT1除以4得到的余數。

進一步地，所述第二預設規則包括M法、T法以及M/T法中的任一種。

進一步地，從開閘時開始計時，獲取當前的開閘時間值；