[發明專利]一種草莓采摘車

有效

• 申請號: 201810022879.8
• 申請日: 2018-01-10
• 公開（公告）號: CN108064554B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 高正中;鄧文章;陳文瀟;陳銳;王雅璇
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 伍倫辰

1.一種草莓采摘車，包括車架（1），在車架下方設置有車輪（2）形成行走小車，其特征在于，在車架（1）的一側設置有滑座（3），在滑座與車架之間設置有用于控制滑座上下移動的滑座上下移動控制機構；在滑座的外側設置有連接板（4），在滑座與連接板之間設置有控制連接板平動的連接板平動控制機構，在所述連接板上連接有切斷夾持裝置，切斷夾持裝置用于實現對草莓果蒂的切斷夾持；

所述切斷夾持裝置包括兩根水平設置的切斷用刀桿，在刀桿的外端各自安裝有刀刃（5）且兩個刀刃的刃口呈相對設置；刀桿的外端還安裝有彈性夾持塊（7），且所述彈性夾持塊（7）位于刀刃（5）的下方，在兩個刀刃閉合并對草莓果蒂完成切斷的同時，兩個彈性夾持塊能夠閉合并完成對草莓果蒂的夾持；

所述切斷夾持裝置包括水平設置的安裝板（6），所述安裝板固定連接在連接板上，在安裝板上設有安裝結構；在所述安裝結構上安裝有兩根刀桿，在刀桿的外端各自安裝有刀刃（5）且兩個刀刃的刃口呈相對設置；還包括與刀桿相連的切斷控制機構，所述切斷控制機構能夠帶動兩根刀桿張開形成切斷口，以及能夠帶兩根刀桿閉合以使得兩個刀刃完成切斷運動；

所述兩個刀桿包括呈并列設置的固定刀桿（8）和活動刀桿（9），所述固定刀桿固定安裝在所述安裝結構上，所述活動刀桿能夠朝向垂直于固定刀桿的方向可滑動的安裝在所述安裝結構上，所述切斷控制機構能夠帶動活動刀桿朝向背離固定刀桿的方向移動形成切斷口，以及能夠帶動活動刀桿朝向固定刀桿的方向移動以使得兩個刀刃完成切斷運動；

所述切斷控制機構包括彈力機構（10）和拉繩（11），所述彈力機構設置于固定刀桿（8）和活動刀桿（9）兩內側面之間并能夠提供活動刀桿朝向背離固定刀桿方向運動的作用力，所述拉繩一端與活動刀桿相連，并能夠帶動活動刀桿朝向固定刀桿的方向移動以使得兩個刀刃完成切斷運動；在拉繩的外部設有拉繩外套（12），拉繩外套（12）的一端相對固定于安裝板上，拉繩外套的另一端相對固定于車架上；拉繩遠離活動刀桿的一端穿出拉繩外套（12）并和一個固定安裝在車架上的步進電機（13）輸出端相連；

所述安裝結構包括一豎直安裝面和直線導軌，所述固定刀桿（8）安裝在豎直安裝面上，所述活動刀桿（9）可滑動的安裝在直線導軌上；

行走小車上還設置有攝像定位系統，所述攝像定位系統的定位信息輸出端與滑座上下移動控制機構、連接板平動控制機構以及切斷夾持裝置相連。

2.如權利要求1所述的一種草莓采摘車，其特征在于，所述滑座上下移動控制機構包括設置在車架上的豎向導軌（14），所述滑座（3）可豎向滑動的安裝在豎向導軌上，還包括滑座驅動機構，所述滑座驅動機構固定連接在車架上且能夠帶動滑座上下移動。

3.如權利要求2所述的一種草莓采摘車，其特征在于，所述滑座驅動機構包括滑座驅動電機（15），所述滑座驅動電機固定設置在豎向導軌的一端，在滑座驅動電機的動力輸出軸上固定套接有主動輪，在豎向導軌的另一端可轉動的設置有從動輪，在主動輪和從動輪上繞設有傳動皮帶（16），所述傳動皮帶上的一側與滑座固定連接。

4.如權利要求3所述的一種草莓采摘車，其特征在于，所述豎向導軌為三個，且豎向導軌一一對應的分布于同一水平向上的三角形的三個夾角處，所述連接板平動控制機構包括連接座（17），連接座一一對應的固定安裝在所述滑座（3）上，在連接座上設有鉸接部，在連接板上各自面對三個豎向導軌的側邊上設有相互獨立的三個連接部，還包括驅動臂組件，所述驅動臂組件的兩端各自鉸接連接于鉸接部和連接部上，所述連接座的豎向移動能夠通過驅動臂組件轉化為連接板的平動。

5.如權利要求4所述的一種草莓采摘車，其特征在于，所述驅動臂組件為兩根相互平行設置的驅動臂（18），兩根驅動臂能夠形成并聯臂；

在驅動臂的兩端連接有魚眼軸承（19），魚眼軸承一一對應的鉸接連接于鉸接部和連接部上。

6.如權利要求5所述的一種草莓采摘車，其特征在于，所述連接部設置在連接板的上表面上，且在水平面上的投影呈外側開口的矩形；

所述傳動皮帶固定連接在所述連接座上。