[發明專利]車輛的駕駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201810022354.4
• 申請日: 2018-01-10
• 公開（公告）號: CN108454694B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 工藤佳夫;國弘洋司;夜部悟
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

在自動轉向操縱控制的執行中進行轉向操縱后恢復自動轉向操縱控制的情況下，適當且平穩地控制車輪的實際轉向角接近目標轉向角時的變化速度。駕駛輔助裝置執行使前輪(12)的實際轉向角θa接近目標轉向角θ1t的自動轉向操縱控制和在自動轉向操縱控制的非執行中由駕駛員執行的轉向結束時使前輪的實際轉向角返回中立點的轉向角返回控制。駕駛輔助裝置構成為：當在角度偏差Δθ1與角度偏差θ2相等的條件下進行比較時，在自動轉向操縱控制的執行中進行了駕駛員執行的轉向操縱介入后恢復自動轉向操縱控制而使前輪的實際轉向角接近目標轉向角時，以比在轉向角返回控制的執行中使前輪的實際轉向角返回中立點時低的變化速度使前輪的實際轉向角變化。

技術領域

本發明涉及車輛的駕駛輔助裝置，更詳細而言涉及使用電動助力轉向裝置來控制車輪的轉向角的車輛的駕駛輔助裝置。

背景技術

在專利文獻1中公開了一種進行車道維持輔助控制的動力轉向(EPS)裝置。該EPS裝置計算用于對由車輛的駕駛員執行的轉向操縱進行助力的基本助力轉矩。另外，EPS裝置計算用于使車輛在車道的規定位置行駛的車道維持輔助轉矩。更詳細而言，基于車輛相對于行駛路徑的偏移與目標偏移之間的偏差以及偏航角與目標偏航角之間的偏差來實施PID控制，由此來計算車道維持輔助轉矩。另外，為了改善車道維持輔助控制時的轉向操縱感，EPS裝置根據車道維持輔助轉矩(車道維持輔助控制量)來修正對基本助力轉矩(基本助力控制量)進行補償的補償轉矩(補償控制量)。

專利文獻1：日本特開2007－030612號公報

專利文獻2：日本特開2015－033942號公報

專利文獻1所記載的車道維持輔助控制屬于對電動助力轉向裝置的電動馬達進行控制以便生成用于使車輪的實際轉向角接近目標轉向角的轉向轉矩的“自動轉向操縱控制”的一個例子。在自動轉向操縱控制的執行中，設想在駕駛員介入并進行轉向操縱后恢復至自動轉向操縱控制而使車輪的實際轉向角接近目標轉向角的狀況。根據專利文獻1所記載的車道維持輔助控制，在這樣的狀況下，如果由駕駛員的轉向操縱引起的車輪的實際轉向角相對于目標轉向角的偏離增大，則上述PID控制的偏差增大。結果，車道維持輔助轉矩的計算值變大。若賦予較大的車道維持輔助轉矩，則存在實際轉向角的變化速度(實際轉向角速度)過大的可能性。結果，存在駕駛員對唐突的自動轉向操縱(以及隨之產生的車輛的唐突的運行情況)感到不協調的擔憂。

根據以上情況，可以說，當在自動轉向操縱控制的執行中進行了由駕駛員執行的轉向操縱介入而后恢復至自動轉向操縱控制的情況下，期望適當考慮使實際轉向角接近目標轉向角時的實際轉向角的變化速度。

發明內容

本發明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于提供一種車輛的駕駛輔助裝置，當在使用了電動助力轉向裝置的自動轉向操縱控制的執行中進行了因駕駛員的介入而產生的轉向操縱后恢復至該自動轉向操縱控制的情況下，能夠在使用電動助力轉向裝置而使車輪的實際轉向角接近目標轉向角時適當并且平穩地控制實際轉向角的變化速度。

本發明所涉及的車輛的駕駛輔助裝置對具備電動助力轉向裝置的車輛的駕駛進行輔助，所述電動助力轉向裝置具有為了控制車輪的轉向角而被驅動的電動馬達。由所述駕駛輔助裝置使用所述電動助力轉向裝置進行的所述車輪的轉向操縱控制包括：自動轉向操縱控制，控制所述電動馬達，以便生成用于使所述車輪的實際轉向角接近目標轉向角的轉向轉矩；以及轉向角返回控制，控制所述電動馬達，以便當在所述自動轉向操縱控制的非執行中由駕駛員執行的轉向結束時，生成用于使所述車輪的實際轉向角返回至中立點的返回轉矩。所述駕駛輔助裝置構成為：當在所述自動轉向操縱控制中的所述車輪的實際轉向角與所述目標轉向角之間的第1角度偏差、和所述轉向角返回控制中的所述車輪的實際轉向角與所述中立點之間的第2角度偏差相等的條件下進行比較的情況下，在所述自動轉向操縱控制的執行中進行了所述駕駛員所執行的轉向操縱介入后恢復至所述自動轉向操縱控制而使所述車輪的實際轉向角接近所述目標轉向角時，以比在所述轉向角返回控制的執行中使所述車輪的實際轉向角返回至所述中立點時低的變化速度使所述車輪的實際轉向角變化。