[發明專利]車輛的駕駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201810022354.4
• 申請日: 2018-01-10
• 公開（公告）號: CN108454694B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 工藤佳夫;國弘洋司;夜部悟
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

1.一種車輛的駕駛輔助裝置，所述車輛具備電動助力轉向裝置，所述電動助力轉向裝置具有為了控制車輪的轉向角而被驅動的電動馬達，

所述車輛的駕駛輔助裝置的特征在于，

由所述駕駛輔助裝置使用所述電動助力轉向裝置進行的所述車輪的轉向操縱控制包括：

自動轉向操縱控制，控制所述電動馬達，以便生成用于使所述車輪的實際轉向角接近目標轉向角的轉向轉矩；以及

轉向角返回控制，控制所述電動馬達，以便當在所述自動轉向操縱控制的非執行中由駕駛員執行的轉向結束時，生成用于使所述車輪的實際轉向角返回至中立點的返回轉矩，

所述駕駛輔助裝置構成為：當在所述自動轉向操縱控制中的所述車輪的實際轉向角與所述目標轉向角之間的第1角度偏差和所述轉向角返回控制中的所述車輪的實際轉向角與所述中立點之間的第2角度偏差相等的條件下進行比較的情況下，在所述自動轉向操縱控制的執行中進行了所述駕駛員所執行的轉向操縱介入后恢復至所述自動轉向操縱控制而使所述車輪的實際轉向角接近所述目標轉向角時，以比在所述轉向角返回控制的執行中使所述車輪的實際轉向角返回至所述中立點時低的變化速度使所述車輪的實際轉向角變化。

2.根據權利要求1所述的車輛的駕駛輔助裝置，其特征在于，

所述駕駛輔助裝置包括：

自動轉向操縱控制部，在所述自動轉向操縱控制的執行中，計算用于使所述第1角度偏差接近零的基本轉向控制量、以及使基于所述第1角度偏差的第1目標轉向角速度與所述第1角度偏差的變化速度之間的偏差的絕對值變小的修正項，并計算所計算出的所述基本轉向控制量與所述修正項之和來作為最終的轉向控制量；以及

轉向角返回控制部，在所述轉向角返回控制的執行中，計算使基于所述第2角度偏差的第2目標轉向角速度與所述車輪的實際轉向角速度之間的偏差的絕對值變小的返回控制量，

在所述第1角度偏差的絕對值比規定值大的第1角度偏差范圍中，當在所述第1角度偏差與所述第2角度偏差相同的條件下進行比較的情況下，所述第1目標轉向角速度比所述第2目標轉向角速度低，

在所述第1角度偏差的絕對值處于所述規定值以下的第2角度偏差范圍中，當在所述第1角度偏差與所述第2角度偏差相等的條件下進行比較的情況下，所述第1目標轉向角速度比所述第2目標轉向角速度高，

所述第1角度偏差范圍當在所述自動轉向操縱控制的執行中進行了由所述駕駛員執行的轉向操縱介入時被使用，

所述第2角度偏差范圍當在所述自動轉向操縱控制的執行中未進行由所述駕駛員執行的轉向操縱介入而使所述車輪的實際轉向角追隨所述目標轉向角時被使用。

3.根據權利要求2所述的車輛的駕駛輔助裝置，其特征在于，

所述修正項是對所述第1目標轉向角速度與所述第1角度偏差的變化速度之間的所述偏差乘以第1增益而得到的值，

所述返回控制量是對所述第2目標轉向角速度與所述車輪的實際轉向角速度之間的所述偏差乘以第2增益而得到的值，

所述第1增益比所述第2增益大。