[發明專利]一種自動去除毛刺的油邊機及其控制方法

在審

• 申請號: 201810018198.4
• 申請日: 2018-01-09
• 公開（公告）號: CN107988450A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 黃開文;余勇;張仁龍
• 申請（專利權）人: 北京神暢科技發展有限公司
• 主分類號: C14C11/00
• 分類號: C14C11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及皮革油邊技術領域，具體涉及一種自動去除毛刺的油邊機以及控制方法。

背景技術

油邊是皮革加工的一道重要工序，傳統的油邊工藝都是由人工完成，這樣的方式不僅效率較低，而且不能保證皮革油邊的均勻性和準確性。為了提高皮革油邊的自動化水平，近年出現了自動化的油邊設備。在油邊之前，通常需要對待油邊的皮革邊緣的毛刺進行去除，以保證油邊的質量。目前的油邊工序大部分都采用人工的方式去除毛刺，再由油邊機執行上油工序。

現有技術也有對皮革進行定位的裝置。目前的自動油邊機對皮革的定位方式有兩種，第一種是機械固定方式，例如中國專利CN102716838A和CN102716839A均公開了一種可對皮革進行定位的自動油邊機，其定位的方式是通過真空泵將皮革吸住，再通過多根定位柱對皮革的邊緣進行固定，最后通過自動上油設備對皮革的邊緣進行上油。第二種是光學定位方法，例如CN106583178A公開了一種自動油邊機的邊緣定位方法，其利用激光測距儀固定在XY軸移動平臺，用于檢測皮革材料的邊緣；又如CN106179873A公開了一種油邊機，其采用CCD相機對上油進行定位引導。

上述現有技術均存在不足之處，現有技術都是對毛刺去除之后的皮革料塊進行定位，而皮革在油邊之前，其皮革表面不一定平整，可能存在翹曲或者褶皺的情況，機械式的定位方法只是通過固定件對皮革邊緣的幾個點進行定位，而對這幾個定位點之間的皮革邊緣的翹曲、褶皺則無能為力。其次，CN106583178A中的激光測距儀僅能對皮革的邊緣進行二維檢測，換句話說，該激光測距儀僅能檢測皮革的邊緣是否在所需的平面內，而不能檢測皮革的邊緣準確位置。第三，CN106179873A中公開的油邊機的CCD相機5設置在與上油針頭10平行的軸線上，其先通過左側的CCD相機5檢測皮革在工件夾具2上的位置是否符合定位要求，再通過驅動裝置的平行移動將工件夾具2平移到右側的上油針頭10的下方進行上油操作，因為上油頭對皮革進行上油時會接觸到皮革的邊緣，因此會對皮革施加微小的力從而改變皮革原來的位置，并且在工件夾具2平移的過程中也可能改變皮革在夾具上的位置，因此這樣的檢測方式無法對上油時的皮革邊緣進行準確檢測，也無法動態地修正因上油機構的上油動作對皮革邊緣造成的變動。因此，現有技術中對皮革料塊的定位方法無法用在對毛刺去除工序。

發明內容

本發明提出一種油邊機，所述油邊機包括毛刺去除模塊、固定模塊、油邊模塊、圖像獲取模塊和控制模塊。

所述固定模塊用于固定待加工的皮革料塊。所述控制模塊用于對油邊機各個模塊進行控制。毛刺去除模塊用于對所述皮革料塊邊緣的毛刺進行去除。

所述油邊機還包括圖像獲取模塊，所述圖像獲取模塊用于獲取待油邊的皮革料塊的圖像，所述控制模塊根據所述圖像獲取所述皮革料塊的邊緣點坐標，再根據所述邊緣點坐標生成毛刺去除模塊的毛刺去除軌跡。

所述毛刺去除模塊安裝在三維運動平臺上，所述控制模塊將所述毛刺去除軌跡發送給三維運動平臺，所述三維運動平臺根據所述毛刺去除軌跡帶動毛刺去除模塊對皮革料塊進行毛刺去除操作。

所述固定模塊通過對皮革料塊的上下表面夾緊的方式進行固定，所述固定模塊包括托盤，所述皮革料塊放置在托盤上，所述托盤上具有至少兩個定位標識，所述圖像獲取模塊獲取所述皮革料塊放置在所述托盤上的圖像，所述圖像包括所述定位標識，所述控制模塊根據所述圖像獲取所述皮革料塊的邊緣點坐標，再根據所述邊緣點坐標生成毛刺去除模塊的毛刺去除軌跡。

所述圖像獲取模塊包括攝像頭，所述攝像頭設置在所述托盤的上方，在毛刺去除模塊對皮革料塊的毛刺去除過程中，所述皮革料塊始終處于攝像頭的視野之中。所述圖像獲取模塊包括一個攝像頭，所述控制模塊根據所述攝像頭獲取的圖像獲知皮革料塊邊緣的翹曲，并根據所述翹曲對所述上油軌跡進行調整。所述翹曲包括皮革料塊邊緣向上彎曲或向下彎曲。具體地，所述控制模塊根據所述皮革料塊邊緣部分的亮度和/或灰度的對比獲知皮革料塊邊緣的翹曲，并對毛刺去除軌跡進行調整。

所述控制模塊根據所述圖像獲取皮革料塊的中心和/或皮革料塊在托盤上放置的角度，再根據所述皮革料塊的中心和/或皮革料塊在托盤上放置的角度控制固定模塊從皮革料塊的上下表面對皮革進行夾緊。