[發(fā)明專利]一種自動去除毛刺的油邊機(jī)及其控制方法

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• 申請日: 2018-01-09
• 公開（公告）號: CN107988450A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃開文;余勇;張仁龍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京神暢科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: C14C11/00
• 分類號: C14C11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種油邊機(jī)，其特征在于，所述油邊機(jī)包括毛刺去除模塊、固定模塊、圖像獲取模塊和控制模塊，所述固定模塊用于固定待加工的皮革料塊，所述控制模塊用于對油邊機(jī)各個模塊進(jìn)行控制，毛刺去除模塊用于對所述皮革料塊邊緣的毛刺進(jìn)行去除。

2.如權(quán)利要求1所述的油邊機(jī)，其特征在于，所述圖像獲取模塊用于獲取皮革料塊的圖像，所述控制模塊根據(jù)所述圖像獲取所述皮革料塊的邊緣點(diǎn)坐標(biāo)，再根據(jù)所述邊緣點(diǎn)坐標(biāo)生成毛刺去除模塊的毛刺去除軌跡。

3.如權(quán)利要求1-2之一所述的油邊機(jī)，其特征在于，所述毛刺去除模塊安裝在三維運(yùn)動平臺上，所述控制模塊將所述毛刺去除軌跡發(fā)送給三維運(yùn)動平臺，所述三維運(yùn)動平臺根據(jù)所述毛刺去除軌跡帶動毛刺去除模塊對皮革料塊進(jìn)行毛刺去除操作。

4.如權(quán)利要求1-2之一所述的油邊機(jī)，其特征在于，所述固定模塊通過對皮革料塊的上下表面夾緊的方式進(jìn)行固定，所述固定模塊包括托盤，所述皮革料塊放置在托盤上，所述托盤上具有至少兩個定位標(biāo)識，所述圖像獲取模塊獲取所述皮革料塊放置在所述托盤上的圖像，所述圖像包括所述定位標(biāo)識，所述控制模塊根據(jù)所述圖像獲取所述皮革料塊的邊緣點(diǎn)坐標(biāo)，再根據(jù)所述邊緣點(diǎn)坐標(biāo)生成毛刺去除模塊的毛刺去除軌跡。

5.如權(quán)利要求1-2之一所述的油邊機(jī)，其特征在于，所述圖像獲取模塊包括至少一個攝像頭，所述攝像頭設(shè)置在所述托盤的上方，在毛刺去除模塊對皮革料塊的毛刺去除過程中，所述皮革料塊始終處于攝像頭的視野之中。

6.如權(quán)利要求1-2之一所述的油邊機(jī)，其特征在于，所述控制模塊根據(jù)所述圖像獲取皮革料塊的中心和/或皮革料塊在托盤上放置的角度，再根據(jù)所述皮革料塊的中心和/或皮革料塊在托盤上放置的角度控制固定模塊從皮革料塊的上下表面對皮革進(jìn)行夾緊。

7.如權(quán)利要求1-2之一所述的油邊機(jī)，其特征在于，所述毛刺去除模塊具有旋轉(zhuǎn)刮刀、固定基座、旋轉(zhuǎn)軸、電機(jī)、連接件和加熱裝置，所述旋轉(zhuǎn)刮刀通過旋轉(zhuǎn)軸與電機(jī)相連，所述電機(jī)與固定基座固連，固定基座通過連接件與加熱裝置連接，加熱裝置內(nèi)部安裝有若干發(fā)熱件。

8.如權(quán)利要求7所述的油邊機(jī)，其特征在于，所述加熱裝置對旋轉(zhuǎn)刀頭加熱，所述毛刺去除刀頭通過固定基座安裝在三維移動平臺上，所述控制模塊可控制所述三維移動平臺以及毛刺去除刀頭。

9.如權(quán)利要求7所述的油邊機(jī)，其特征在于，旋轉(zhuǎn)刮刀包括刀盤和固定在所述刀盤上的若干尖型刀具，當(dāng)電機(jī)帶動刮刀旋轉(zhuǎn)時，刀具對碰到的皮革料纖維毛刺進(jìn)行刮削，所述加熱裝置對刮刀進(jìn)行加熱。

10.一種油邊機(jī)的毛刺去除控制方法，所述方法基于上述權(quán)利要求1-9之一的油邊機(jī)，具體包括以下步驟：

(1)所述圖像獲取模塊獲取皮革料塊以及所述托盤上的定位點(diǎn)的第一圖像，并將第一圖像發(fā)送給控制模塊，所述控制模塊通過所述第一圖像獲取皮革料塊的邊緣點(diǎn)的第一坐標(biāo)；

(2)所述控制模塊根據(jù)所述邊緣點(diǎn)的第一坐標(biāo)獲得毛刺去除模塊的第一毛刺去除軌跡，并將所述第一毛刺去除軌跡發(fā)送給三維運(yùn)動平臺；

(3)所述三維運(yùn)動平臺根據(jù)所述第一毛刺去除軌跡帶動毛刺去除模塊去除所述皮革料塊邊緣的毛刺；

(4)所述圖像獲取模塊獲取皮革料塊以及所述托盤上的定位點(diǎn)的第二圖像，并將第二圖像發(fā)送給控制模塊，所述控制模塊通過所述第二圖像獲取皮革料塊的邊緣點(diǎn)的第二坐標(biāo)；

(5)所述控制模塊判斷所述第二坐標(biāo)是否相對于第一坐標(biāo)發(fā)生改變，如果發(fā)生改變，所述控制模塊根據(jù)所述邊緣點(diǎn)的第二坐標(biāo)獲得毛刺去除模塊的第二毛刺去除軌跡，并將所述第二毛刺去除軌跡發(fā)送給三維運(yùn)動平臺，所述三維運(yùn)動平臺根據(jù)所述第二毛刺去除軌跡去除所述皮革料塊邊緣的毛刺。或者，所述控制模塊根據(jù)所述第二圖像判斷所述旋轉(zhuǎn)刮刀是否與所述皮革料塊的邊緣接觸，如果發(fā)生接觸，所述控制模塊根據(jù)所述皮革料塊邊緣點(diǎn)的第二坐標(biāo)獲得毛刺去除模塊的第二毛刺去除軌跡，并將所述第二毛刺去除軌跡發(fā)送給三維運(yùn)動平臺，所述三維運(yùn)動平臺根據(jù)所述第二毛刺去除軌跡帶動毛刺去除模塊去除所述皮革料塊邊緣的毛刺。