[發明專利]車輛位姿確定方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810017856.8
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108426581A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 劉新;宋朝忠;郭烽;單單;陳瀟
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C23/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;趙愛蓉

本發明公開了一種車輛位姿確定方法，該方法包括：通過預設傳感器獲取當前時刻的車輛運動狀態觀測數據；基于預設第一模型，確定當前時刻的車輛運動狀態預測數據；將所述當前時刻的車輛運動狀態觀測數據和預測數據，輸入預設第二模型，得到當前時刻的車輛運動狀態優化數據；根據所述當前時刻的車輛運動狀態優化數據，確定所述車輛的當前位姿。本發明還公開了一種車輛位姿確定裝置及計算機可讀存儲介質。本發明實現了對車輛運動狀態觀測數據的優化，使其更接近于車輛運動狀態的真實值，進而基于車輛運動狀態優化數據確定車輛位姿，提升了車輛位姿的精確度。

技術領域

本發明涉及無人駕駛車輛技術領域，尤其涉及一種車輛位姿確定方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

無人駕駛車輛是一種智能汽車，集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物，也是衡量一個國家科研實力和工業水平的一個重要標志，在國防和國民經濟領域具有廣闊的應用前景。

無人駕駛車輛的自動駕駛系統，需要根據IMU傳感器提供的角度信息確定車輛位姿，用于評估無人駕駛車輛實際行駛路線與期望行駛路線間的差異。目前無人駕駛車輛位姿直接通過IMU傳感器提供的角度觀測值進行計算，由于觀測值與真實值之間存在一定差異，這會導致計算結果不精確。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種車輛位姿確定方法、裝置及計算機可讀存儲介質，旨在解決現有通過IMU傳感器提供的角度觀測值計算無人駕駛車輛位姿的方式，計算結果不夠精確的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種車輛位姿確定方法，該方法包括：

通過預設傳感器獲取當前時刻的車輛運動狀態觀測數據；

基于預設第一模型，確定當前時刻的車輛運動狀態預測數據；

將所述當前時刻的車輛運動狀態觀測數據和預測數據，輸入預設第二模型，得到當前時刻的車輛運動狀態優化數據；

根據所述當前時刻的車輛運動狀態優化數據，確定所述車輛的當前位姿。

可選地，所述通過預設傳感器獲取當前時刻的車輛運動狀態觀測數據的步驟之后，包括：

建立第一模型，所述第一模型用于計算當前時刻的車輛運動狀態預測數據。

可選地，所述基于預設第一模型，確定當前時刻的車輛運動狀態預測數據的步驟包括：

獲取當前時刻前一時刻的車輛運動狀態優化數據；

將所述當前時刻前一時刻的車輛運動狀態優化數據，輸入預設第一模型，得到當前時刻的車輛運動狀態預測數據。

可選地，所述當前時刻的車輛運動狀態觀測數據包括當前時刻車輛的航向角度觀測值、航向角速度觀測值和航向角加速度觀測值。

可選地，所述根據所述當前時刻的車輛運動狀態優化數據，確定所述車輛的當前位姿的步驟包括：

基于預設轉換模型，將所述當前時刻的車輛運動狀態優化數據，轉換為所述車輛的當前位姿。

此外，為實現上述目的，本發明還提供一種車輛位姿確定裝置，所述車輛位姿確定裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的車輛位姿確定程序，所述車輛位姿確定程序被所述處理器執行時實現如下步驟：

通過預設傳感器獲取當前時刻的車輛運動狀態觀測數據；

基于預設第一模型，確定當前時刻的車輛運動狀態預測數據；

將所述當前時刻的車輛運動狀態觀測數據和預測數據，輸入預設第二模型，得到當前時刻的車輛運動狀態優化數據；