[發(fā)明專利]車輛位姿確定方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810017856.8
• 申請(qǐng)日: 2018-01-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108426581A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉新;宋朝忠;郭烽;單單;陳瀟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市易成自動(dòng)駕駛技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/28
• 分類號(hào): G01C21/28;G01C23/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國(guó);趙愛(ài)蓉

1.一種車輛位姿確定方法，其特征在于，所述方法包括：

通過(guò)預(yù)設(shè)傳感器獲取當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)；

基于預(yù)設(shè)第一模型，確定當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)；

將所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)，輸入預(yù)設(shè)第二模型，得到當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)，確定所述車輛的當(dāng)前位姿。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛位姿確定方法，其特征在于，所述通過(guò)預(yù)設(shè)傳感器獲取當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)的步驟之后，包括：

建立第一模型，所述第一模型用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求2所述的車輛位姿確定方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)第一模型，確定當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)的步驟包括：

獲取當(dāng)前時(shí)刻前一時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)；

將所述當(dāng)前時(shí)刻前一時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)，輸入預(yù)設(shè)第一模型，得到當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。

4.如權(quán)利要求1所述的車輛位姿確定方法，其特征在于，所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時(shí)刻車輛的航向角度觀測(cè)值、航向角速度觀測(cè)值和航向角加速度觀測(cè)值。

5.如權(quán)利要求1所述的車輛位姿確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)，確定所述車輛的當(dāng)前位姿的步驟包括：

基于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換模型，將所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換為所述車輛的當(dāng)前位姿。

6.一種車輛位姿確定裝置，其特征在于，所述車輛位姿確定裝置包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的車輛位姿確定程序，所述車輛位姿確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如下步驟：

通過(guò)預(yù)設(shè)傳感器獲取當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)；

基于預(yù)設(shè)第一模型，確定當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)；

將所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)，輸入預(yù)設(shè)第二模型，得到當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)，確定所述車輛的當(dāng)前位姿。

7.如權(quán)利要求6所述的車輛位姿確定裝置，其特征在于，所述車輛位姿確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下步驟：

建立第一模型，所述第一模型用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。

8.如權(quán)利要求7所述的車輛位姿確定裝置，其特征在于，所述車輛位姿確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下步驟：

獲取當(dāng)前時(shí)刻前一時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)；

將所述當(dāng)前時(shí)刻前一時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)，輸入預(yù)設(shè)第一模型，得到當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。

9.如權(quán)利要求6所述的車輛位姿確定裝置，其特征在于，所述車輛位姿確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下步驟：

基于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換模型，將所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換為所述車輛的當(dāng)前位姿。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有車輛位姿確定程序，所述車輛位姿確定程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如下步驟：

通過(guò)預(yù)設(shè)傳感器獲取當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)；

基于預(yù)設(shè)第一模型，確定當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)；

將所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)，輸入預(yù)設(shè)第二模型，得到當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù)，確定所述車輛的當(dāng)前位姿。