[發明專利]車輛位姿確定方法、裝置及計算機可讀存儲介質在審
| 申請號： | 201810017856.8 | 申請日： | 2018-01-08 |
| 公開（公告）號： | CN108426581A | 公開（公告）日： | 2018-08-21 |
| 發明（設計）人： | 劉新;宋朝忠;郭烽;單單;陳瀟 | 申請（專利權）人： | 深圳市易成自動駕駛技術有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/28 | 分類號： | G01C21/28;G01C23/00 |
| 代理公司： | 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287 | 代理人： | 胡海國;趙愛蓉 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區西麗街*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛運動狀態 位姿 觀測數據 優化數據 預設 計算機可讀存儲介質 預測數據 確定裝置 傳感器 優化 | ||
1.一種車輛位姿確定方法，其特征在于，所述方法包括：
通過預設傳感器獲取當前時刻的車輛運動狀態觀測數據；
基于預設第一模型，確定當前時刻的車輛運動狀態預測數據；
將所述當前時刻的車輛運動狀態觀測數據和預測數據，輸入預設第二模型，得到當前時刻的車輛運動狀態優化數據；
根據所述當前時刻的車輛運動狀態優化數據，確定所述車輛的當前位姿。
2.如權利要求1所述的車輛位姿確定方法，其特征在于，所述通過預設傳感器獲取當前時刻的車輛運動狀態觀測數據的步驟之后，包括：
建立第一模型，所述第一模型用于計算當前時刻的車輛運動狀態預測數據。
3.如權利要求2所述的車輛位姿確定方法，其特征在于，所述基于預設第一模型，確定當前時刻的車輛運動狀態預測數據的步驟包括：
獲取當前時刻前一時刻的車輛運動狀態優化數據；
將所述當前時刻前一時刻的車輛運動狀態優化數據，輸入預設第一模型，得到當前時刻的車輛運動狀態預測數據。
4.如權利要求1所述的車輛位姿確定方法，其特征在于，所述當前時刻的車輛運動狀態觀測數據包括當前時刻車輛的航向角度觀測值、航向角速度觀測值和航向角加速度觀測值。
5.如權利要求1所述的車輛位姿確定方法，其特征在于，所述根據所述當前時刻的車輛運動狀態優化數據，確定所述車輛的當前位姿的步驟包括：
基于預設轉換模型，將所述當前時刻的車輛運動狀態優化數據，轉換為所述車輛的當前位姿。
6.一種車輛位姿確定裝置，其特征在于，所述車輛位姿確定裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的車輛位姿確定程序，所述車輛位姿確定程序被所述處理器執行時實現如下步驟：
通過預設傳感器獲取當前時刻的車輛運動狀態觀測數據；
基于預設第一模型，確定當前時刻的車輛運動狀態預測數據；
將所述當前時刻的車輛運動狀態觀測數據和預測數據，輸入預設第二模型，得到當前時刻的車輛運動狀態優化數據；
根據所述當前時刻的車輛運動狀態優化數據，確定所述車輛的當前位姿。
7.如權利要求6所述的車輛位姿確定裝置，其特征在于，所述車輛位姿確定程序被所述處理器執行時還實現如下步驟：
建立第一模型，所述第一模型用于計算當前時刻的車輛運動狀態預測數據。
8.如權利要求7所述的車輛位姿確定裝置，其特征在于，所述車輛位姿確定程序被所述處理器執行時還實現如下步驟：
獲取當前時刻前一時刻的車輛運動狀態優化數據；
將所述當前時刻前一時刻的車輛運動狀態優化數據，輸入預設第一模型，得到當前時刻的車輛運動狀態預測數據。
9.如權利要求6所述的車輛位姿確定裝置，其特征在于，所述車輛位姿確定程序被所述處理器執行時還實現如下步驟：
基于預設轉換模型，將所述當前時刻的車輛運動狀態優化數據，轉換為所述車輛的當前位姿。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有車輛位姿確定程序，所述車輛位姿確定程序被處理器執行時實現如下步驟：
通過預設傳感器獲取當前時刻的車輛運動狀態觀測數據；
基于預設第一模型，確定當前時刻的車輛運動狀態預測數據；
將所述當前時刻的車輛運動狀態觀測數據和預測數據，輸入預設第二模型，得到當前時刻的車輛運動狀態優化數據；
根據所述當前時刻的車輛運動狀態優化數據，確定所述車輛的當前位姿。
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