[發(fā)明專利]車輛位姿確定方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810017856.8 | 申請(qǐng)日: | 2018-01-08 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN108426581A | 公開(kāi)(公告)日: | 2018-08-21 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 劉新;宋朝忠;郭烽;單單;陳瀟 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 深圳市易成自動(dòng)駕駛技術(shù)有限公司 |
| 主分類號(hào): | G01C21/28 | 分類號(hào): | G01C21/28;G01C23/00 |
| 代理公司: | 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287 | 代理人: | 胡海國(guó);趙愛(ài)蓉 |
| 地址: | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街*** | 國(guó)省代碼: | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書(shū): | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū): | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 位姿 觀測(cè)數(shù)據(jù) 優(yōu)化數(shù)據(jù) 預(yù)設(shè) 計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì) 預(yù)測(cè)數(shù)據(jù) 確定裝置 傳感器 優(yōu)化 | ||
1.一種車輛位姿確定方法,其特征在于,所述方法包括:
通過(guò)預(yù)設(shè)傳感器獲取當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù);
基于預(yù)設(shè)第一模型,確定當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù);
將所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)數(shù)據(jù),輸入預(yù)設(shè)第二模型,得到當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù);
根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù),確定所述車輛的當(dāng)前位姿。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛位姿確定方法,其特征在于,所述通過(guò)預(yù)設(shè)傳感器獲取當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)的步驟之后,包括:
建立第一模型,所述第一模型用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。
3.如權(quán)利要求2所述的車輛位姿確定方法,其特征在于,所述基于預(yù)設(shè)第一模型,確定當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)的步驟包括:
獲取當(dāng)前時(shí)刻前一時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù);
將所述當(dāng)前時(shí)刻前一時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù),輸入預(yù)設(shè)第一模型,得到當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。
4.如權(quán)利要求1所述的車輛位姿確定方法,其特征在于,所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時(shí)刻車輛的航向角度觀測(cè)值、航向角速度觀測(cè)值和航向角加速度觀測(cè)值。
5.如權(quán)利要求1所述的車輛位姿確定方法,其特征在于,所述根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù),確定所述車輛的當(dāng)前位姿的步驟包括:
基于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換模型,將所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù),轉(zhuǎn)換為所述車輛的當(dāng)前位姿。
6.一種車輛位姿確定裝置,其特征在于,所述車輛位姿確定裝置包括:存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的車輛位姿確定程序,所述車輛位姿確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如下步驟:
通過(guò)預(yù)設(shè)傳感器獲取當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù);
基于預(yù)設(shè)第一模型,確定當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù);
將所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)數(shù)據(jù),輸入預(yù)設(shè)第二模型,得到當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù);
根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù),確定所述車輛的當(dāng)前位姿。
7.如權(quán)利要求6所述的車輛位姿確定裝置,其特征在于,所述車輛位姿確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下步驟:
建立第一模型,所述第一模型用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。
8.如權(quán)利要求7所述的車輛位姿確定裝置,其特征在于,所述車輛位姿確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下步驟:
獲取當(dāng)前時(shí)刻前一時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù);
將所述當(dāng)前時(shí)刻前一時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù),輸入預(yù)設(shè)第一模型,得到當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。
9.如權(quán)利要求6所述的車輛位姿確定裝置,其特征在于,所述車輛位姿確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下步驟:
基于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換模型,將所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù),轉(zhuǎn)換為所述車輛的當(dāng)前位姿。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),其特征在于,所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有車輛位姿確定程序,所述車輛位姿確定程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如下步驟:
通過(guò)預(yù)設(shè)傳感器獲取當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù);
基于預(yù)設(shè)第一模型,確定當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù);
將所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)數(shù)據(jù),輸入預(yù)設(shè)第二模型,得到當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù);
根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)優(yōu)化數(shù)據(jù),確定所述車輛的當(dāng)前位姿。
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