[發明專利]一種下肢訓練康復機器人

在審

• 申請號: 201810016941.2
• 申請日: 2018-01-09
• 公開（公告）號: CN108210245A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 李彬;王紅;白宏舟
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 周會芝

本發明涉及醫療康復器材領域，具體的說是一種下肢訓練康復機器人。包括機架以及設置在機架內的減重機構、下肢仿生機構以及運動平板機構；下肢仿生機構包括圓弧形的剛性腰部圍帶，剛性腰部圍帶的中部與立柱通過減震機構連接，剛性腰部圍帶的兩端分別與兩根大腿桿的一端鉸接連接，大腿桿的另一端與小腿桿的一端鉸接連接，小腿桿的另一端與踏板鉸接連接，在剛性腰部圍帶與大腿桿之間設有第一直線氣缸，在大腿桿和小腿桿之間設有第二直線氣缸，在小腿桿和踏板之間設有第三直線氣缸。本發明用于幫助腦損傷、中風等病人更好地進行康復訓練，減輕他人的幫助，挺高恢復效果。

技術領域

本發明涉及醫療康復器材領域，具體的說是一種下肢訓練康復機器人。

背景技術

據報道，我國60歲以上的老年人已有1.43億，占全國人口的11％，到2050年將達到4.37億。在老齡人群眾中有大量的腦血管疾病或神經系統疾病患者，這類患者多數伴有偏癱癥狀。近年由于患心腦血管疾病使中老年患者出現偏癱的人數不斷增多，而且在年齡上呈現年輕化趨勢。同時，由于交通運輸工具的迅速增長，因交通事故而造成神經心痛損傷或者肢體損傷的人數也越來越多。在美國數以百萬計的有神經科疾病病史和受到過意外傷害的患者需要進行康復治療，僅以中風為例，其中的二百萬病人在中風后存在長期的運動障礙。隨著國民經濟的發展，這個特殊群體已得到了更多人的關注，為了提高他們的生活質量，治療、康復和服務于他們的產品的技術和質量也在相應地提高。隨著機器人技術和康復醫學的發展，在歐洲、美國和日本等國家，醫療康復機器人的市場占有率呈逐年上升的趨勢，僅預測日本未來機器人市場，2005年醫療、護理、康復機器人的市場份額約為250，000美元，而到2010年將上升到1，050，000美元，其增長率在機器人的所有應用領域中占據首位。因此，服務于四肢的康復設備的研究和應用有著廣闊的發展前景。

康復機器人是康復設備的一種類型。康復機器人技術早已廣受世界各國科研工作者和醫療機構的普遍重視，其中以歐美和日本的成果最為顯著。在我國康復醫學工程雖然得到了普遍的重視，而康復機器人研究仍處于起步階段，一些簡單康復器械遠遠不能滿足市場對智能化、人機工程化的康復機器人的需求，有待進一步的研究和發展。

發明內容

本發明旨在提供一種用于幫助腦損傷、中風等病人更好地進行康復訓練，減輕他人的幫助，挺高恢復效果的下肢訓練康復機器人。

為了解決以上技術問題，本發明采用的技術方案為：一種下肢訓練康復機器人，包括機架以及設置在機架內的減重機構、下肢仿生機構以及運動平板機構；所述機架包括底座、頂梁以及連接在底座和頂梁之間的多根立柱；所述運動平板機構固定設置在底座上；所述減重機構包括固定設置在頂梁上的第四直線氣缸以及轉動設置在頂梁上的第一滑輪，在第四直線氣缸的伸縮端上設有第二滑輪，在第一滑輪和第二滑輪之間繞設有提拉繩，提拉繩的一端與頂梁固定連接，另一端通過拉力傳感器連接有柔性胸部圍帶；所述下肢仿生機構包括圓弧形的剛性腰部圍帶，剛性腰部圍帶的中部與立柱通過減震機構連接，剛性腰部圍帶的兩端分別與兩根大腿桿的一端鉸接連接，大腿桿的另一端與小腿桿的一端鉸接連接，小腿桿的另一端與踏板鉸接連接，在剛性腰部圍帶與大腿桿之間設有用于驅動大腿桿相對于剛性腰部圍帶沿豎直方向轉動的第一直線氣缸，在大腿桿和小腿桿之間設有用于驅動小腿桿相對于大腿桿沿豎直方向轉動的第二直線氣缸，在小腿桿和踏板之間設有用于驅動踏板相對于小腿桿沿豎直方向轉動的第三直線氣缸。

優選的，所述大腿桿和小腿桿均為伸縮桿，大腿桿包括空心的大腿外桿以及套裝在大腿外桿內的大腿內桿，小腿桿包括空心的小腿外桿以及套裝在小腿外桿內的小腿內桿；大腿外桿和大腿內桿之間通過第一銷軸連接，小腿外桿和小腿內桿之間通過第二銷軸連接。

優選的，所述減震機構包括沿豎直方向間隔鉸接連接在剛性腰部圍帶上的兩根連接桿，兩根連接桿的另一端分別鉸接連接在立柱上，在位于上方的一根連接桿和立柱之間設有空氣彈簧，空氣彈簧的兩端分別與位于上方的一根連接桿和立柱鉸接連接。