[發(fā)明專利]一種下肢訓練康復機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810016941.2
• 申請日: 2018-01-09
• 公開（公告）號: CN108210245A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設計）人: 李彬;王紅;白宏舟
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04
• 代理公司: 洛陽公信知識產(chǎn)權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 周會芝

1.一種下肢訓練康復機器人，其特征在于：包括機架以及設置在機架內(nèi)的減重機構、下肢仿生機構以及運動平板機構；所述機架包括底座（21）、頂梁（1）以及連接在底座（21）和頂梁（1）之間的多根立柱（19）；所述運動平板機構固定設置在底座（21）上；所述減重機構包括固定設置在頂梁（1）上的第四直線氣缸（4）以及轉動設置在頂梁（1）上的第一滑輪（7），在第四直線氣缸（4）的伸縮端上設有第二滑輪（5），在第一滑輪（7）和第二滑輪（5）之間繞設有提拉繩（6），提拉繩（6）的一端與頂梁（1）固定連接，另一端通過拉力傳感器（8）連接有柔性胸部圍帶（9）；所述下肢仿生機構包括圓弧形的剛性腰部圍帶（10），剛性腰部圍帶（10）的中部與立柱（19）通過減震機構連接，剛性腰部圍帶（10）的兩端分別與兩根大腿桿（13）的一端鉸接連接，大腿桿（13）的另一端與小腿桿（17）的一端鉸接連接，小腿桿（17）的另一端與踏板（22）鉸接連接，在剛性腰部圍帶（10）與大腿桿（13）之間設有用于驅(qū)動大腿桿（13）相對于剛性腰部圍帶（10）沿豎直方向轉動的第一直線氣缸（14），在大腿桿（13）和小腿桿（17）之間設有用于驅(qū)動小腿桿（17）相對于大腿桿（13）沿豎直方向轉動的第二直線氣缸（15），在小腿桿（17）和踏板（22）之間設有用于驅(qū)動踏板（22）相對于小腿桿（17）沿豎直方向轉動的第三直線氣缸（18）。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種下肢訓練康復機器人，其特征在于：所述大腿桿（13）和小腿桿（17）均為伸縮桿（16），大腿桿（13）包括空心的大腿外桿以及套裝在大腿外桿內(nèi)的大腿內(nèi)桿，小腿桿（17）包括空心的小腿外桿以及套裝在小腿外桿內(nèi)的小腿內(nèi)桿；大腿外桿和大腿內(nèi)桿之間通過第一銷軸連接，小腿外桿和小腿內(nèi)桿之間通過第二銷軸連接。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種下肢訓練康復機器人，其特征在于：所述減震機構包括沿豎直方向間隔鉸接連接在剛性腰部圍帶（10）上的兩根連接桿（11），兩根連接桿（11）的另一端分別鉸接連接在立柱（19）上，在位于上方的一根連接桿（11）和立柱（19）之間設有空氣彈簧（12），空氣彈簧（12）的兩端分別與位于上方的一根連接桿（11）和立柱（19）鉸接連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種下肢訓練康復機器人，其特征在于：所述運動平板機構包括轉動設置在底座（21）上的主動輥（20）和從動輥（24），在主動輥（20）和從動輥（24）之間設有傳動帶（23）。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種下肢訓練康復機器人，其特征在于：在所述底座（21）上位于運動平板機構的兩側分別通過伸縮桿（16）連接有扶手桿（2）。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種下肢訓練康復機器人，其特征在于：在所述剛性腰部圍帶（10）的兩端之間設有柔性腰部圍帶（3）。